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第1章 绪论 1

1.1引言 1

1.2智能机器人发展概况 2

1.3智能机器人环境描述方法 13

1.4智能机器人自主导航综述 22

1.5基于多机器人协作的路径探索综述 37

第2章 智能机器人视觉系统 41

2.1引言 41

2.2视觉系统的设计分析 41

2.3颜色空间模型的研究 42

2.4仿人机器人全局视觉系统 44

2.5仿人机器人嵌人式视觉系统 51

2.6移动机器人单目摄像机对点的定位 60

2.7仿真与实验结果 61

2.8小结 63

第3章 仿人机器人运动规划 64

3.1引言 64

3.2仿人机器人运动学与动力学模型 66

3.3仿人机器人稳定性分析 71

3.4基于二阶锥规划方法的仿人机器人稳定控制 73

3.5仿人机器人倒地过程分析 77

3.6倒地参数化优化控制策略 79

3.7使用极小值原理进行最优控制 80

3.8基于参数化最优的控制 80

3.9仿人机器人运动约束 89

3.10仿人机器人上下楼梯运动 90

3.11仿人机器人上下斜坡运动 93

3.12混合微粒群进化算法 94

3.13基于混合微粒群进化算法的仿人机器人上楼梯运动控制 97

3.14基于混合微粒群进化算法优化的神经网络系统设计 98

3.15基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统设计 101

3.16仿真与实验结果 103

3.17小结 117

第4章 智能机器人地图创建中的环境特征表示方法 118

4.1引言 118

4.2基于SIFT算法的视觉环境特征 119

4.3激光测距器模型 123

4.4基于激光扫描匹配算法的环境表示 124

4.5智能机器人无偏快速同时定位与地图创建 132

4.6仿真与实验结果 141

4.7小结 144

第5章 智能机器人全局定位 146

5.1引言 146

5.2智能机器人SIFT特征提取与匹配算法 146

5.3智能机器人全局定位算法 149

5.4仿真与实验结果 154

5.5小结 158

第6章 智能机器人路径规划 159

6.1引言 159

6.2拓扑地图的必要性 160

6.3基于BCM的实时拓扑地图创建方法 162

6.4比例不变特征变换 167

6.5运动规划的数学表述 170

6.6智能机器人全局路径规划考虑的主要问题 170

6.7环境建模 171

6.8基于遗传算法的智能机器人路径规划 174

6.9基于混合代价的仿人机器人路径规划 178

6.10基于多传感器融合模型的智能机器人在线实时调整 184

6.11仿真与实验结果 188

6.12小结 196

第7章 智能机器人协调与协作 197

7.1引言 197

7.2智能机器人系统结构 199

7.3智能机器人独立任务下的冲突消解 199

7.4智能机器人合作任务下的冲突消解 202

7.5基于隐马尔可夫模型的节点定位 206

7.6智能机器人协作策略的选择 209

7.7仿真与实验结果 212

7.8小结 219

参考文献 220