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1 自动控制系统概述 1

1.1 自动控制的基本概念 3

1.2 自动控制理论的发展历史 3

1.3 自动控制系统的基本结构 5

1.4 自动控制系统的组成与分类 11

1.5 自动控制系统的基本要求 14

2 自动控制系统的数学模型 21

2.1 控制系统的微分方程 23

2.2 控制系统的传递函数 28

2.3 系统结构框图及其简化 32

2.4 反馈控制系统的传递函数 42

2.5 闭环系统的误差传递函数 44

3 控制系统的时域分析 49

3.1 典型输入信号 51

3.2 控制系统的时域响应及其性能指标 52

3.3 一阶系统的时域分析 53

3.4 二阶系统的时域分析 56

3.5 控制系统的稳定性分析 63

3.6 控制系统的稳态误差分析 68

4 根轨迹法 77

4.1 根轨迹的基本概念 79

4.2 绘制根轨迹的方法 83

4.3 绘制根轨迹的基本原则 84

5 系统的频域分析 91

5.1 频率特性 93

5.2 典型环节的频率特性 98

5.3 开环系统的频率特性 108

5.4 系统的频域稳定判据 117

5.5 频率特性法分析系统性能 127

6 自动控制系统的校正 133

6.1 控制系统的校正方法及分类 135

6.2 常用校正装置 136

6.2 系统校正方式 140

6.3 串联校正 141

6.4 反馈校正 149

6.5 复合校正 151

6.6 PID控制器 154

7 离散控制系统分析 163

7.1 离散控制系统的基本概念 165

7.2 采样控制系统的数学模型 176

7.3 离散控制系统的性能分析 183

8 MATLAB语言及其在自动控制中的应用 195

8.1 MATLAB语言简介及发展史 197

8.2 MATLAB基本命令、基本函数及数据类型 199

8.3 MATLAB在自动控制系统中的应用 206

附录 拉普拉斯及z变换表 229

参考文献 234