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第一章离散控制系统的数学描述 1

目 录 1

第一节离散控制系统实例 2

第二节离散控制系统的数学描述 10

第三节离散控制系统状态方程的解 13

第四节z变换简介 17

第五节脉冲传递函数阵 27

第六节复合系统的状态空间模型 35

第七节输入—输出模型与状态空间模型的关系 40

第八节连续控制系统与离散控制系统的关系 50

第一节离散控制系统稳定性的概念 67

第二章 离散控制系统的结构性质（Ⅰ） 67

——稳定性理论 67

第二节定常线性系统的稳定性 70

第三节定常线性系统的稳定性（续） 76

第四节李雅普诺夫第二方法 89

第五节离散控制系统的稳态预测 97

第三章 离散控制系统的结构性质（Ⅱ） 113

——能控性与能观测性 113

第一节离散控制系统的能达性与能控性 113

第二节离散控制系统的能观测性与能决定性 125

第三节完全能达且完全能观测的判别 134

第四节对偶性原理 137

第四章离散控制系统的结构分解与标准型 139

第一节线性系统的等价性 139

第二节定常线性系统的典型结构分解 143

第三节再论能达与能观测性的判别 161

第四节单输入单输出系统的标准型 165

第五节多输入多输出系统的标准型 179

第五章线性系统的反馈控制 195

第一节状态反馈 195

第二节极点配置原理 199

第三节 定常线性系统的能稳定性和能检测性 218

第四节输出反馈 222

第五节动态输出反馈 224

第六节状态观测器的设计 234

第七节线性多变量调节器 249

第八节反馈控制对动态投入产出模型的应用 259

第六章最优控制 266

第一节最优控制问题的提法 266

第二节动态规划法 268

第三节离散控制系统的极大值原理 284

第四节线性二次型问题 299

第五节跟踪问题 324

第六节一般非线性系统最优控制问题的近似解法 328

参考文献 334