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第1章 什么是机器人？ 1

1.1 机器人的定义 1

1.1.1 科幻小说中的机器人 1

目录 1

1.1.2 机器人的定义 2

1.1.3 机器人的分类 4

1.2 机器人的功能与结构 5

1.2.1 机器人无所不能 5

1.2.2 功能决定结构 6

1.2.3 机器人的结构 7

1.3 机器人的时代 11

1.3.1 火星探测机器人 12

1.3.2 能打太极拳的机器人 13

1.3.3 会跳舞的机器人 13

1.3.4 SL积木式轮式机器人 14

1.3.6 SL-ROBOT通用仿生机器人 15

1.3.5 六足仿生机器兽 15

1.3.7 景山学校的双足机器人 16

1.3.8 双龙虚拟机器人 16

第2章 机器人制作的工具 18

2.1 为什么选用AVR单片机？ 18

2.1.1 什么是AVR单片机？ 18

2.1.2 AVR单片机的优势特征 19

2.2 SL-DIY系列积木式单片机开发实验板 21

2.2.1 SL-DIY系列单片机开发实验板概述 21

2.2.2 SL-DIY系列单片机开发实验板的组合功能 23

2.2.3 SL-DIY02-3单片机开发实验板 24

2.3 AVR单片机的性能特点 27

2.3.1 ATmega16/ATmega16L芯片的性能特点 27

2.3.2 ATmega8535芯片的性能特点 29

2.3.3 ATmega8515/ATmega16/ATmega8535/ATmega32引脚图 30

3.1 PonyProg2000软件的下载与设置 32

第3章 单片机下载实验“玩” 32

3.1.1 PonyProg2000软件的下载 33

3.1.2 PonyProg2000软件的设置 33

3.2 软件下载操作 37

3.2.1 装入.hex文件 37

3.2.2 下载操作 37

3.3 AVR单片机程序的下载实验 38

【实验1】I/O端口PB0作输入.PA0作输出 40

【实验2】I/O端口PA0作输入，PB0作输出 41

【实验3】I/O端口的一对一控制 42

【实验4】I/O口作LED灯闪烁应用 44

【实验5】用1个I/O端口控制2个I/O端口 45

【实验6】用1个I/O端口控制8个I/O端口 46

【实验7】PB0控制PA口LED跑马灯 46

【实验8】4个I/O端口的广告灯 47

【实验9】I/O端口的又一应用——输出报警声 47

【实验10】I/O端口的又一应用——发出乐曲声 48

【实验11】I/O端口的又一应用——声控 49

第4章 SL积木式轮式智能机器人 51

4.1 SL积木式智能机器人概述 51

4.1.1 SL积木式智能机器人的组成 51

4.1.2 SL积木式轮式智能机器人的结构 51

4.1.3 SL积木式轮式智能机器人的功能 53

4.2.1 机器人工作电源 55

4.2.2 遥控收发器 55

4.2 SL积木式轮式机器人工作原理 55

4.2.3 直流减速电机驱动电路 56

4.2.4 复位电路 58

4.2.5 声控电路 58

4.2.6 音响器 59

4.2.7 红外光电收发管 59

4.2.8 光敏电阻 60

4.2.9 接触传感器 60

【实验1】测试机器人直走、倒退、左右转、原地转等 61

4.2.10 机器人工作指示 61

4.3 SL积木式轮式机器人的简单测试程序 61

【实验2】测试机器人前进、倒退循环 63

【实验3】测试用PB0开关控制报警 65

【实验4】测试机器人各输入I/O端口 66

【实验5】测试声控报警 68

【实验6】测试光控报警 69

第5章 SL积木式轮式机器人的程序 72

5.1 SL-DIY06_4综合程序使用说明 72

5.2 寻迹机器人程序 74

5.2.1 最简单的机器人寻迹程序 74

5.2.2 声控启动的机器人寻迹程序 80

5.2.3 机器人寻迹ICC AVR源程序 89

5.3 悬崖机器人程序 93

6.1 伺服电机 118

6.1.1 SL-DIY02-4伺服电机驱动板 118

第6章 仿生机器人的设计与制作 118

6.1.2 伺服电机（舵机）工作原理 120

6.1.3 伺服电机控制程序 121

6.2 简易机器人设计 124

6.2.1 “对牛弹琴”简易机器人 124

6.2.2 “音乐指挥家”简易机器人 125

6.3 机器人制作平台 125

6.3.1 六大平台概述 125

6.3.2 双龙图形编辑软件的使用 129

6.3.3 SL-DIY02-9伺服电机机器人专用控制板 142

6.4 SL-ROBOT-1仿生机器人的制作 147

6.4.1 仿生机器人概述 148

6.4.2 SL-ROBOT-1四足仿生机器人 148

第7章 虚拟智能机器人的设计与制作 157

7.1 虚拟机器人的设计 157

7.1.1 问题的提出 157

7.1.2 虚拟机器人的分类与特点 158

7.1.3 虚拟机器人的软件安装与调试 159

7.2 机器人语音识别与语音控制 160

7.2.1 智能机器人语音识别 161

7.2.2 语音识别软件模块1.0版使用 161

7.2.3 虚拟机器人语音识别与控制的创新大赛专用软件设计 163

7.3 虚拟机器人实例 165

7.3.1 双龙机器猫对话设计 165

7.3.2 双龙语音机器娃娃对话设计 166

7.3.3 双龙机器人熊猫对话设计 168

7.3.4 双龙机器人小猴王对话设计 170

附录A AVR单片机的并口ISP下载线DIY 174

附录B SL-DIY02-3 ATmega16汇编语言源程序 174

【实验1】I/O端口PB0作输入，PA0作输出 174

【实验2】I/O端口PA0作输入，PB0作输出 175

【实验3】I/O端口一对一控制 177

【实验4】I/O口作LED灯闪烁应用 179

【实验5】用1个I/O端口控制2个I/O端口 181

【实验6】用1个I/O端口控制8个I/O端口 184

【实验7】PB0控制/PA口LED跑马灯 186

【实验8】4个I/O端口的广告灯 188

【实验9】I/O端口的又一应用——输出报警声 192

【实验10】I/O端口的又一应用——发出乐曲声 194

【实验11】I/O端口的又一应用——声控 200

附录C SLISP1.3.2编程软件使用说明 208

C.1 通信参数设置及器件选择 208

C.2 文件管理操作 209

C.3 重载和编辑 209

C.4 编程选项 210

C.5 加密 211

C.6 信息及进度条 212

C.7 操作按钮 212

C.8 项目管理及注册 212