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1 导论 1

1.1 什么是自主式智能系统 1

1.2 自主式智能系统与相关学科 4

1.3 自主式智能系统的一般结构和关键技术 10

1.4 自主式智能系统的现状及前景 13

2 人工智能基础技术 16

2.1 知识表达 16

2.2 问题求解与启发式搜索 25

2.3 知识推理技术 34

2.4 开发实时推理系统的工具ROPS 49

2.5 分布式人工智能与多智能体系统 62

3 计算智能技术 74

3.1 人工神经网络技术 74

3.2 模糊集理论应用技术 110

4 环境感知 132

4.1 传感系统及传感信号 132

4.2 环境的特征描述和识别 143

4.3 空间模型及其匹配技术 154

4.4 环境空间三维信息估计 168

5 多传感器信息集成与信息融合 175

5.1 概述 175

5.2 多传感器信息集成系统的控制结构 183

5.3 多传感器信息融合的层次与拓扑结构 189

5.4 多传感器信息融合的方法 194

5.5 基于D-S模型的信息融合算法分析 205

5.6 智能机器人多传感器信息融合实例 213

6 规划技术 228

6.1 基本规划求解系统的功能 228

6.2 任务规划 230

6.3 空间规划 237

6.4 野外机器人路径规划 245

7 体系结构技术 255

7.1 分层递阶式结构 255

7.2 包容式体系结构 261

7.3 分布式人工智能的体系结构 267

8 建模理论与综合集成 279

8.1 自主式智能机器人形式化结构模型 279

8.2 Petri网建模工具 287

8.3 离散事件系统(DES) 298

8.4 自主式智能系统的综合集成 308

9 自主式智能机器人——ALV 313

9.1 ALV系统简介 313

9.2 ALV体系结构和工作模型 315

9.3 ALV系统的关键技术 321

9.4 ALV系统集成 336

10 自主式智能代理人 348

10.1 自主式智能代理人简介 348

10.2 自主式智能代理人的核心技术 354

10.3 自主式智能代理人实例 366