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绪论 1

第一篇 静力学 5

第1章 静力学公理和物体的受力分析 5

1.1 静力学公理 5

1.2 约束和约束力 7

1.3 物体的受力分析和受力图 11

小结（知识结构图） 16

思考题 17

习题 17

第2章 平面力系 20

2.1 平面汇交力系 20

2.2 平面中力对点之矩·平面力偶 25

2.3 平面任意力系向作用面内一点简化 31

2.4 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 36

2.5 物体系的平衡·静定和超静定问题的概念 41

2.6 平面静定桁架的内力计算 45

小结（知识结构图） 49

思考题 51

习题 53

第3章 空间力系 61

3.1 空间汇交力系 61

3.2 空间力偶 64

3.3 力对轴的矩和力对点的矩 67

3.4 空间任意力系向一点的简化·主矢和主矩 71

3.5 空间任意力系的平衡方程 74

3.6 平行力系的中心与重心 80

小结（知识结构图） 86

思考题 88

习题 88

第4章 摩擦 93

4.1 滑动摩擦 93

4.2 摩擦角和自锁现象 95

4.3 考虑摩擦时物体的平衡问题 98

4.4 滚动摩阻的概念 103

小结（知识结构图） 106

思考题 106

习题 107

第二篇 运动学 112

第5章 点的运动学 112

5.1 矢量法 112

5.2 直角坐标法 113

5.3 自然坐标法 117

5.4 柱坐标法和极坐标法 123

小结（知识结构图） 126

思考题 127

习题 128

第6章 刚体的基本运动 131

6.1 刚体的平行移动 131

6.2 刚体绕定轴的转动 132

6.3 转动刚体内各点的速度和加速度 133

6.4 定轴轮系的传动比 135

6.5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 137

小结（知识结构图） 139

思考题 140

习题 140

第7章 点的合成运动 142

7.1 相对运动·绝对运动·牵连运动 142

7.2 点的速度合成定理 144

7.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 149

7.4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理·科氏加速度 153

小结（知识结构图） 162

思考题 163

习题 164

第8章 刚体的平面运动 168

8.1 刚体平面运动的概念和运动分解 168

8.2 平面图形上各点的速度分析 170

8.3 平面图形上各点的加速度分析 177

8.4 运动学综合应用举例 180

小结（知识结构图） 186

思考题 187

习题 190

第三篇 动力学 196

第9章 质点动力学的基本方程 196

9.1 动力学基本定律 196

9.2 质点的运动微分方程 197

9.3 质点动力学的两类基本问题 198

9.4 质点在非惯性坐标系中的运动 202

小结（知识结构图） 204

思考题 205

习题 205

第10章 动量定理 208

10.1 质点和质点系的动量·力的冲量 208

10.2 动量定理 209

10.3 质心运动定理 214

小结（知识结构图） 221

思考题 222

习题 223

第11章 动量矩定理 226

11.1 质点和质点系的动量矩 226

11.2 动量矩定理 228

11.3 刚体的定轴转动微分方程 233

11.4 刚体对轴的转动惯量 237

11.5 质点系相对于质心的动量矩定理 244

11.6 刚体的平面运动微分方程 246

小结（知识结构图） 251

思考题 252

习题 253

第12章 动能定理 258

12.1 力的功 258

12.2 质点和质点系的动能 262

12.3 动能定理 265

12.4 功率、功率方程与机械效率 272

12.5 机械能守恒定律 273

12.6 动力学普遍定理的综合应用 277

小结（知识结构图） 284

思考题 285

习题 287

综合应用习题 291

第13章 达朗贝尔原理 293

13.1 达朗贝尔原理 293

13.2 刚体惯性力系的简化 298

13.3 绕定轴转动刚体的动反力 309

小结（知识结构图） 312

思考题 312

习题 313

第14章 虚位移原理 317

14.1 约束和约束方程 317

14.2 自由度和广义坐标 319

14.3 虚位移 320

14.4 虚位移原理 322

14.5 以广义坐标表示的质点系的平衡条件 328

14.6 保守系统平衡位置的稳定性 332

小结（知识结构图） 334

思考题 335

习题 336

第15章 拉格朗日方程 339

15.1 动力学普遍方程 339

15.2 拉格朗日方程 341

15.3 拉格朗日方程的首次积分 346

小结（知识结构图） 350

思考题 350

习题 351

附录 习题参考答案 353

主要参考文献 365