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第一章 自动控制概述 1

第一节 引言 1

第二节 自动控制及其基本方式 1

第三节 自动控制的基本要求 5

小结 6

习题 6

第二章 控制系统的数学模型 7

第一节 列写微分方程的一般方法 7

第二节 利用拉普拉斯变换求解线性微分方程 11

第三节 传递函数 20

第四节 控制系统的动态结构图 25

第五节 反馈控制系统的传递函数 37

第六节 信号流图与梅森（Mason）公式 42

第七节 PID基本控制规律 47

小结 51

习题 51

第三章 控制系统的时域分析 55

第一节 控制系统时域性能概述 55

第二节 一阶系统时域分析 59

第三节 二阶系统时域分析 62

第四节 系统闭环零、极点分布与阶跃响应之间的关系 73

第五节 稳定性与劳斯（Routh）判据 77

第六节 稳态误差分析与误差系数 82

小结 90

习题 91

第四章 控制系统的频域分析 96

第一节 频率特性 96

第二节 频率特性的极坐标图 100

第三节 频率特性的对数坐标图 107

第四节 频域分析中的Nyquist稳定判据 117

第五节 频域性能指标和时域性能指标之间的关系 129

小结 133

习题 134

第五章 控制系统的根轨迹分析 138

第一节 根轨迹的基本概念 138

第二节 根轨迹方程 141

第三节 绘制根轨迹的基本规则和方法 142

第四节 系统阶跃响应的根轨迹分析 152

小结 163

习题 164

第六章 控制系统的设计与校正 167

第一节 设计概述 167

第二节 串联校正 170

第三节 反馈校正 193

第四节 复合校正 196

小结 201

习题 202

第七章 线性系统状态空间分析法 205

第一节 概述 205

第二节 线性定常系统状态空间表达式的建立 208

第三节 线性定常系统状态方程的求解 228

第四节 线性定常系统的能控性与能观测性 237

第五节 线性控制系统状态空间的综合 251

小结 258

习题 258

习题答案 262

参考文献 274