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第一章 引论 1

1-1 自动控制系统 2

1-2 计算机控制系统 3

1-3 自动控制系统的基本要求 7

习题 9

第二章 连续控制系统建模 11

2-1 系统的微分方程式 11

2-2 传递函数 17

2-3 频率特性函数 23

2-4 状态方程及输出方程 38

2-5 函数方块图及其变换 45

2-6 信号流图 51

2-7 由频率特性拟合传递函数 57

习题 65

第三章 连续控制系统的分析与设计 72

3-1 微分方程分析法 72

3-2 状态方程的解法 77

3-3 稳定性分析及稳定性判据 87

3-4 稳态误差计算方法 101

3-5 反馈控制系统过渡过程品质估算 106

3-6 根轨迹法 111

3-7 改善控制系统性能的方法 128

习题 139

第四章 离散控制系统分析基础 144

4-1 数字信号分析 144

4-2 离散时间系统的描述 156

4-3 Z变换 162

4-4 脉冲传递函数 171

4-5 方块图分析 177

习题 181

第五章 离散控制系统的分析与设计 184

5-1 离散控制系统的瞬态响应 184

5-2 离散控制系统的状态方程解 195

5-3 连续状态方程的离散化 204

5-4 离散控制系统的稳定性分析与判据 206

5-5 离散控制系统的稳态误差计算 215

5-6 模拟控制器的数字化 218

5-7 能控性和能观性 229

5-8 具有输出反馈的快速最佳控制系统设计 237

5-8 具有二次型性能指标函数的最佳控制系统设计 248

5-10 控制公式的程序设计法 262

习题 266

第六章 计算机控制系统应用举例 271

6-1 Z-80单板机控制角度随动系统 271

6-2 由单片机构成的机翼颤振主动抑制系统 281

6-3 以Intel 8086单板机组成的数字自动驾驶仪 296

附录2A 拉普拉斯变换 312

2A-1 拉氏变换 312

2A-2 拉氏变换的重要性质 314

2A-3 用拉氏变换法解线性时不变微分方程 322

附录2B 频率特性函数拟合传递函数程序 328

附录3A 计算机辅助分析及设计连续控制系统程序 335

3A-1 时域响应函数计算程序 335

3A-2 相角稳定裕度计算程序 337

3A-3 根轨迹计算程序 338

3A-4 求系统特征方程式根的程序 340

附录5A 计算机辅助设计离散控制系统程序 343

5A-1 具有时间最佳控制系统设计 343

5A-2 具有二次型性能指标函数的最佳计算机控制系统设计程序 349

5A-3 用极点配置法来设计状态反馈阵程序 355

附录7A 绘制曲线程序 360

7A-1 在IBM PC机上用高分辨率模式绘制时域坐标通用程序 360

7A-2 在绘图仪上绘制时域坐标通用程序 361

参考文献 364