智能循迹避障机器人设计与控制 基本理论与实践pdf电子书版本下载

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项目一 机器人设计与控制概述 1

1.1 项目描述 1

1.2 学习目标 1

1.3 知识准备 1

1.3.1 机器人的组成 1

1.3.2 机器人的控制核心——CPU 1

1.3.3 机器人的执行机构——电机 2

1.3.4 机器人的感知系统——传感器 2

1.3.5 机器人的控制灵魂——C语言程序 3

1.4 任务实现 3

1.4.1 系统硬件设计 3

1.4.2 系统软件设计 6

1.5 考核评价 8

1.6 拓展提高 9

1.6.1 思考练习 9

1.6.2 拓展训练 9

项目二 智能循迹避障机器人电机控制系统设计 10

2.1 项目描述 10

2.2 学习目标 10

2.3 知识准备 10

2.3.1 伺服电机 10

2.3.2 直流电机 11

2.3.3 直流电机H桥驱动电路工作原理 11

2.3.4 延时函数 13

2.4 任务实现 14

2.4.1 系统硬件设计 14

2.4.2 系统软件设计 16

2.5 考核评价 22

2.6 拓展提高 22

2.6.1 思考练习 22

2.6.2 拓展训练 23

项目三 智能循迹避障机器人循迹系统设计 24

3.1 项目描述 24

3.2 学习目标 24

3.3 知识准备 24

3.3.1 关于红外线传感器 24

3.3.2 关于显示器件 25

3.4 任务实现 32

3.4.1 系统硬件设计 32

3.4.2 系统软件设计 34

3.5 考核评价 41

3.6 拓展提高 42

3.6.1 思考练习 42

3.6.2 拓展训练 42

项目四 智能循迹避障机器人避障系统设计 43

4.1 项目描述 43

4.2 学习目标 43

4.3 知识准备 43

4.3.1 关于比较芯片LM393 43

4.3.2 关于报警器 43

4.3.3 关于单片机定时器 44

4.4 任务实现 54

4.4.1 系统硬件设计 54

4.4.2 系统软件设计 56

4.5 考核评价 64

4.6 拓展提高 65

4.6.1 思考练习 65

4.6.2 拓展训练 65

项目五 智能循迹避障机器人的组装与调试 66

5.1 项目描述 66

5.2 学习目标 66

5.3 知识准备 66

5.3.1 常用仪器仪表的使用 66

5.3.2 常用电子元器件的检测与识别 71

5.4 任务实现 82

5.4.1 智能循迹避障机器人的组装 82

5.4.2 智能循迹避障机器人硬件电路检测与调试 87

5.5 考核评价 89

5.6 拓展提高 89

5.6.1 思考练习 89

5.6.2 拓展训练 90

项目六 智能循迹避障机器人开发软件介绍 91

6.1 项目描述 91

6.2 学习目标 91

6.3 知识准备 91

6.4 任务实现 91

6.4.1 KeilμVision2 IDE软件的介绍与使用 91

6.4.2 Proteus单片机仿真软件的介绍与使用 101

6.5 考核评价 119

6.6 拓展提高 120

6.6.1 思考练习 120

6.6.2 拓展训练 120

附录1 智能寻迹避障小车完整电路原理图 121

附录2 Proteus菜单命令 122

附录3 Proteus元件库及库中元件中英文对照 126

附录4 Keil μVision2 IDE界面菜单栏、工具栏和快捷方式 128

参考文献 134