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第1章 自动控制的一般概念 1

1.1 自动控制的基本原理与方式 1

1.2 自动控制系统示例 3

1.3 自动控制系统的分类 5

1.4 对自动控制系统的基本要求 7

习题 9

第2章 控制系统的数学模型 11

2.1 控制系统的时域数学模型 11

2.2 控制系统的复数域数学模型 15

2.3 控制系统的结构图与信号流图 18

2.4 数学模型的实验测定法 31

习题 35

第3章 线性系统的时域分析法 38

3.1 系统时间响应的性能指标 38

3.2 一阶系统的时域分析 41

3.3 二阶系统的时域分析 46

3.4 高阶系统的时域分析 54

3.5 线性系统的稳定性分析 59

3.6 线性系统的稳态误差计算 67

习题 73

第4章 线性系统的根轨迹法 76

4.1 根轨迹法的基本概念 76

4.2 根轨迹绘制的基本法则 78

4.3 广义根轨迹 89

4.4 系统性能的分析 93

习题 96

第5章 线性系统的频域分析法 98

5.1 引言 98

5.2 频率特性 99

5.3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 105

5.4 频率域稳定判据 126

5.5 稳定裕度 131

5.6 闭环系统的频率性能指标 136

习题 143

第6章 线性系统的校正方法 147

6.1 系统的设计与校正问题 147

6.2 常用校正装置及其特性 152

6.3 串联校正 159

6.4 反馈校正 170

6.5 复合校正 176

习题 179

第7章 线性离散系统的分析 181

7.1 离散系统的基本概念 181

7.2 信号的采样与保持 183

7.3 z变换理论 189

7.4 离散系统的数学模型 197

7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 206

7.6 离散系统的动态性能分析 212

习题 214

第8章 非线性控制系统分析 217

8.1 非线性控制系统概述 217

8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 221

8.3 相平面法 224

8.4 描述函数法 237

习题 249

第9章 非线性控制系统设计 252

9.1 反馈线性化方法 252

9.2 反步法 261

9.3 滑模控制方法简介 265

9.4 自适应控制方法简介 269

习题 278

第10章 PID和MPC控制算法 280

10.1 PID控制算法 280

10.2 MPC控制算法 287

习题 298

参考文献 299