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第1章 自动控制系统的原理及分析 1

1.1 自动控制的概念 1

1.2 自动控制系统的分类 2

1.3 自动控制系统的基本要求 3

1.4 自动控制的产生与发展 6

1.5 建立系统的微分方程 7

1.6 拉普拉斯变换法 9

1.7 控制系统的传递函数结构图 12

1.8 系统的动态响应及分析 14

1.9 一、二阶系统的动态性能 16

1.10 稳定性判据 21

第2章 控制系统博德图分析、设计法 25

2.1 基本概念 25

2.2 对数频率特性曲线——博德图 26

2.3 博德图的绘制 29

2.4 由博德图分析系统稳定性 30

2.5 由博德图分析系统动态性能 31

2.6 控制器的博德图设计方法 32

2.7 超前控制器的设计 33

2.8 滞后控制器的设计 36

2.9 滞后－超前控制器设计 38

2.10 PID控制器的设计 41

第3章 多变量控制系统与计算机控制系统 44

3.1 状态方程表达式的建立 44

3.2 多变量系统控制器的设计 49

3.3 计算机控制系统 52

3.4 计算机控制系统的PID控制方法 61

3.5 数字PID控制器参数选择 63

3.6 数字PID算法的不足及改进PID算法 64

第4章 速度控制系统设计 69

4.1 速度控制系统组成 69

4.2 单速度环控制系统 70

4.3 速度－电流双闭环控制系统 76

4.4 弱磁调速系统 79

第5章 位置控制系统设计 81

5.1 位置控制系统组成 81

5.2 典型位置控制系统 82

分析 82

第6章 电动机控制技术 101

6.1 直流电动机的PWM控制 101

6.2 步进电动机的控制 109

6.3 交流电动机的控制 115

第7章 可编程序控制器（PLC）控制技术 121

7.1 PLC概述 121

7.2 PLC的结构与工作原理 122

7.3 PLC控制系统的设计 127

7.4 PLC的应用 128

第8章 单片机、DSP与嵌入式系统控制技术 141

8.1 单片机系统 141

8.2 单片机系统开发步骤 152

8.3 一个典型单片机系统简介 153

8.4 单片机在控制系统里的应用 156

8.5 DSP控制技术 164

8.6 嵌入式系统 173

第9章 数控机床控制技术 177

9.1 数控机床的定义、组成、分类 177

9.2 插补算法 181

9.3 数控系统实例 183

第10章 机器人控制技术 189

10.1 概述 189

10.2 机器人控制系统组成 191

10.3 机器人的运动学建模 195

10.4 机器人的控制 204

第11章 控制系统仿真技术 209

11.1 控制系统仿真技术及MATLAB概述 209

11.2 SIMULINK仿真 210

参考文献 221