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第一章　概述 1

1.1　引言 1

1.2 自动控制理论发展概述 2

1.3 自动控制系统的基本组成 2

1.4 自动控制和自动控制系统的基本概念 4

1.5 自动控制系统的分类 7

1.6　对控制系统性能的基本要求 8

小结 10

习题 10

第二章　控制系统的数学模型 12

2.1　微分方程 12

2.2　传递函数 15

2.3　动态结构图 19

小结 26

习题 27

第三章　时域分析法 29

3.1　系统的典型输入信号和性能指标 29

3.2　系统的性能分析 31

3.3　系统的稳定性分析 38

3.4　系统的稳态误差分析 41

小结 46

习题 47

第四章　线性系统的根轨迹法 49

4.1　根轨迹法的基本概念 49

4.2　绘制根轨迹的基本法则 53

4.3　参量根轨迹 58

习题 61

小结 61

第五章　频域分析法 64

5.1　频率特性的基本概念 64

5.2　频率特性的表示方法 66

5.3　典型环节的频率特性曲线 68

5.4　系统开环频率特性 74

5.5　奈奎斯特稳定判据 76

5.6　稳定裕度 79

5.7　利用开环频率特性分析系统的性能 82

小结 83

习题 83

第六章　线性系统的校正 86

6.1　系统的校正问题 86

6.2　串联校正装置及其特性 88

6.3　校正实例 92

6.4　PID校正 100

小结 101

习题 102

第七章　线性离散控制系统的分析 104

7.1　线性离散控制系统的基本概念 104

7.2　采样过程和采样定理 107

7.3　z变换 111

7.4　离散控制系统的数学模型 120

7.5　离散控制系统的性能分析 130

小结 141

习题 141

附录 144

参考文献 148