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第1章 绪论 1

1.1机器人的定义与发展 1

1.2工业机器人的分类 3

1.3工业机器人的应用 9

1.4工业机器人的关键技术 13

1.5工业机器人发展现状和趋势 15

1.6小结 18

第2章 机器人运动学及动力学 19

2.1机器人运动方程表示 19

2.2机器人运动方程求解 27

2.3机器人运动分析 32

2.4机器人系统动力学 40

2.5小结 43

第3章 工业机器人机械设计及性能测试 44

3.1工业机器人的机械系统组成 44

3.2机器人关节及自由度 50

3.3工业机器人本体材料选择 54

3.4机器人传动机构 55

3.5典型工业机器人设计 63

3.6工业机器人系统性能测试 77

3.7小结 85

第4章 工业机器人驱动与控制 87

4.1工业机器人驱动系统 87

4.2工业机器人控制系统结构 95

4.3机器人控制理论及方法 101

4.4机器人控制系统工程实现 112

4.5基于IPC的机器人控制系统设计 114

4.6小结 116

第5章 机器人机构及驱动系统优化 117

5.1工业机器人优化指标及方法 117

5.2面向动态性能的机器人机构系统优化 122

5.3面向动态性能的机器人驱动系统优化 131

5.4小结 142

第6章 机器人编程及操作 143

6.1机器人编程 143

6.2机器人软件设计 150

6.3机器人操作 163

6.4小结 178

第7章 典型工业机器人系统应用 179

7.1焊接机器人应用 179

7.2搬运机器人应用 185

7.3喷涂机器人应用 188

7.4装配机器人应用 194

7.5工业机器人柔性制造线应用实例 196

7.6小结 203

第8章 工业机器人智能应用技术 204

8.1工业机器人传感及控制 204

8.2视觉传感及应用 208

8.3力觉传感及应用 228

8.4小结 238

参考文献 239

名词索引 245