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第1章 绪论 1

1.1研究目的和意义 1

1.2结构振动主动控制 2

1.3时滞问题及其研究现状 6

1.3.1问题描述 6

1.3.2 稳定性问题 7

1.3.3时滞消除技术 8

1.3.4时滞利用技术 12

1.3.5其他 13

1.4本书的主要内容 14

参考文献 15

第2章 时滞辨识 24

2.1前言 24

2.2 时滞辨识问题描述 24

2.3基于粒子群优化算法的时滞参数辨识 26

2.4数值仿真 28

2.5本章小结 30

参考文献 30

第3章 时滞反馈控制的离散时间方法与实验 32

3.1前言 32

3.2动力学方程 32

3.3动力学方程的离散化和标准化 33

3.3.1时滞量是采样周期整数倍的情况 34

3.3.2时滞量是采样周期非整数倍的情况 36

3.4系统稳定性分析 37

3.4.1无时滞稳定性分析 38

3.4.2有时滞稳定性分析 39

3.5控制律的设计 39

3.5.1离散最优控制律 39

3.5.2 离散变结构控制律 44

3.6矩阵参数的迭代计算 45

3.7参数矩阵的收敛性 48

3.8数值仿真和实验研究 49

3.8.1柔性悬臂梁 49

3.8.2 柔性悬臂板 73

3.9本章小结 85

参考文献 85

第4章 时滞反馈控制的连续时间方法与实验 87

4.1前言 87

4.2动力学方程 87

4.3 连续系统控制律设计 88

4.4数值仿真与实验研究 90

4.4.1实验平台与实验流程图 92

4.4.2 电机、差分电路与DSP模块 94

4.4.3摩擦补偿 99

4.4.4仿真与实验结果 100

4.5本章小结 110

参考文献 110

第5章 时滞反馈的参数鲁棒控制设计与实验 112

5.1前言 112

5.2动力学方程 113

5.3 H∞控制律设计 113

5.4数值仿真与实验研究 115

5.4.1无时滞控制 117

5.4.2有时滞控制 119

5.4.3控制律对固有频率变化的鲁棒性 122

5.4.4控制律对时滞变化的鲁棒性 127

5.5 本章小结 130

参考文献 130

第6章 时滞反馈控制的鲁棒H∞控制设计与实验 131

6.1前言 131

6.2动力学方程 132

6.3矩阵不等式定理证明和三种时滞控制情况 133

6.3.1矩阵不等式定理 133

6.3.2利用矩阵不等式定理求解控制律 138

6.3.3 已知控制律求解时滞稳定区间 139

6.3.4已知时滞量上限求解H∞控制律 140

6.3.5能够使得系统稳定的最大时滞量及H∞控制律 141

6.4数值仿真与实验研究 141

6.4.1柔性悬臂板数值仿真与实验 141

6.4.2 建筑结构数值仿真 150

6.5本章小结 162

参考文献 162

第7章 时滞正反馈控制设计与实验 164

7.1前言 164

7.2动力学方程 165

7.3控制律设计 165

7.4时滞量的选取 166

7.5数值仿真与实验研究 167

7.5.1柔性悬臂梁 167

7.5.2 柔性悬臂板 176

7.6本章小结 185

参考文献 185

第8章 双线性滞回特征结构的时滞反馈控制设计 187

8.1前言 187

8.2非线性动力学方程 187

8.2.1双线性滞回模型 187

8.2.2动力学方程 188

8.3 LQG控制器设计 189

8.3.1最优控制律设计 190

8.3.2状态观测器 190

8.4数值仿真 191

8.4.1算例1：三层建筑结构 191

8.4.2算例2： 20层建筑结构 200

8.5本章小结 207

参考文献 207

第9章Bouc-Wen滞回特征结构的时滞反馈控制设计与实验 209

9.1前言 209

9.2非线性动力学方程 210

9.2.1 Bouc-Wen滞回模型 210

9.2.2动力学方程 210

9.3时滞控制律设计 212

9.4数值仿真和实验研究 213

9.4.1算例1： 8层建筑结构 213

9.4.2算例2：柔性复合悬臂梁 224

9.4.3算例3：柔性复合悬臂板 233

9.5本章小结 241

参考文献 242

索引 245