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第一章 绪论 1

第一节 控制理论的发展简介 1

第二节 控制理论的发展趋势 2

第三节 现代控制理论的主要特点 4

第四节 现代控制理论的主要优点 4

第五节 现代控制理论基本内容 4

第二章 控制系统的状态空间描述 6

第一节 控制系统状态空间描述的基本概念 6

第二节 控制系统状态空间描述及结构图 8

第三节 控制系统状态空间表达式的建立 11

第四节 状态空间描述与传递函数 32

第五节 组合系统状态空间描述及传递函数 35

第六节 状态空间表达式的特征值规范型 37

本章小结 45

习题 45

第三章 控制系统的运动分析 48

第一节 线性定常系统齐次状态方程的求解 48

第二节 状态转移矩阵 51

第三节 线性定常系统非齐次状态方程的解 66

本章小结 69

习题 70

第四章 线性系统的能控性与能观性 72

第一节 能控与能观的概念及意义 72

第二节 线性定常系统的能控性 75

第三节 线性定常系统状态的能观性 92

第四节 对偶原理及对偶系统 103

第五节 能控规范型与能观规范型 104

第六节 线性系统的规范分解 119

第七节 传递函数的实现 133

本章小结 138

习题 139

第五章 线性系统设计 141

第一节 引言 141

第二节 输出反馈与状态反馈 143

第三节 极点配置 150

第四节 状态重构和状态观测器 163

第五节 观测器状态反馈系统 178

第六节 带输入变换矩阵的状态反馈 183

第七节 带输出误差积分的状态反馈 186

第八节 系统能镇定问题 189

第九节 系统能检测问题 192

本章小结 195

习题 195

第六章 控制系统稳定性分析 198

第一节 概述 198

第二节 李雅普诺夫意义下的稳定性问题 199

第三节 李雅普诺夫稳定性理论 203

第四节 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 211

本章小结 214

习题 215

参考文献 216