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第1章 绪论 1

1.1 导航学的内涵 1

1.2 导航发展简史 6

1.3 常用的几种导航定位技术 14

1.4 导航技术的发展趋势 16

第2章 导航学基础知识 21

2.1 地球上的坐标和距离 21

2.2 地面方向 23

2.3 地球上的时间和日期 27

2.4 描述运动物体的状态参量 29

2.5 误差及精度 33

2.6 导航常用的参数量纲 40

2.7 航标 41

第3章 地球形状及其物理场 43

3.1 地球形状 43

3.2 大地水准面与地球椭球 44

3.3 地球重力场 48

3.4 地球磁场 52

第4章 地球椭球及其数学计算 62

4.1 地球椭球的几何参数及其相互关系 62

4.2 大地坐标系、空间直角坐标系及其相互关系 64

4.3 地心纬度、归化纬度及其与大地纬度间的关系 68

4.4 地球椭球上的曲率半径 70

4.5 椭球面上的弧长计算 74

4.6 法截线与大地线 78

4.7 大地主题解算 84

4.8 导航中大地线长度的计算方法 101

4.9 把地面观测值归算至椭球面 107

第5章 时间系统 112

5.1 有关时间系统的一些基本概念 112

5.2 恒星时与平太阳时 115

5.3 历书时（Ephemeris Time,ET） 119

5.4 原子时及原子钟 119

5.5 协调世界时、GNSS时和地球时 123

5.6 时间传递及时间比对 128

5.7 导航学中使用的长时间计时方法 133

第6章 坐标系统 137

6.1 地球运动与天球的基本概念 137

6.2 国际天球参考（坐标）系及其参考框架 141

6.3 地球坐标系 148

6.4 导航常用坐标系 159

6.5 导航常用坐标系之间的转换 165

第7章 导航地图的数学基础 173

7.1 地图与导航电子地图 173

7.2 地图投影的基本理论 178

7.3 导航地图常用的投影 201

第8章 导航定位基本原理及观测模型 226

8.1 距离差交会 226

8.2 空间距离交会 236

8.3 方向交会 238

8.4 特征匹配概述 244

8.5 地图匹配 245

8.6 地形辅助导航 248

8.7 地磁场匹配导航 252

8.8 重力匹配辅助导航 256

8.9 航位推算 259

8.10 姿态确定 262

第9章 航路规划 265

9.1 航路点、航路及航路规划 265

9.2 各类载体航行的特点 266

9.3 大洋航行 278

9.4 航路规划 279

9.5 Dijkstra最短路径算法 284

第10章 导航系统 288

10.1 导航系统概述 288

10.2 距离差交会的导航定位系统 292

10.3 空间距离交会的导航定位系统 296

10.4 方向交会的导航定位系统 305

10.5 惯性导航系统 307

10.6 地形辅助导航系统 309

10.7 INS／地磁匹配组合导航系统 310

10.8 重力匹配／INS组合导航系统 312

第11章 导航应用 315

11.1 导航应用分类 315

11.2 海上导航应用 315

11.3 航空导航应用 317

11.4 陆地导航应用 319

11.5 水下导航应用 321

11.6 深空导航应用 322

参考文献 325