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第一章 自动控制的基本概念 1

1-1引言 1

1-2自动控制的基本方式 1

1-3自动控制系统的分类 6

1-4自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求 7

习题 8

第二章 控制系统的数学模型 11

2-1微分方程 11

2-2非线性模型的线性化 14

2-3传递函数 15

2-4结构图及其等效变换 21

2-5闭环控制系统的传递函数 30

2-6信号流图 33

习题 37

第三章 自动控制系统的时间域分析 41

3-1典型输入信号和暂态性能指标 41

3-2一阶系统的时域分析 45

3-3二阶系统的时域分析 46

3-4具有闭环零点的二阶系统的时域分析 55

3-5高阶系统的时域分析 56

3-6线性系统的稳定性分析 59

3-7稳态误差分析 65

习题 73

第四章 根轨迹法 76

4-1根轨迹的基本概念 76

4-2根轨迹绘制的基本法则 78

4-3广义根轨迹 90

4-4控制系统的根轨迹法分析 95

习题 97

第五章 线性系统的频域分析 100

5-1频率特性的基本概念 100

5-2频率特性的几何表示方法 103

5-3典型环节的频率特性 106

5-4开环系统幅相频率特性的绘制及奈氏判据 116

5-5系统开环对数频率特性的绘制及对数稳定判据 127

5-6稳定裕度 133

5-7闭环频率特性 136

5-8系统的频率法分析 139

习题 143

第六章 自动控制系统的校正 146

6-1关于控制系统校正的概念 146

6-2基本控制规律 147

6-3常用校正装置及其特性 150

6-4频率响应法校正 156

6-5用反馈校正装置设计系统 166

6-6复合校正 170

习题 172

第七章 非线性控制系统分析 175

7-1非线性系统概述 175

7-2描述函数法 177

7-3相平面分析法 188

习题 203

第八章 线性离散系统理论基础 205

8-1离散系统的基本概念 205

8-2信号的采样与保持 209

8-3 z变换 216

习题 226

第九章 线性离散控制系统的分析与综合 228

9-1脉冲传递函数 228

9-2离散系统的稳定性分析 237

9-3离散系统的稳态误差 241

9-4离散系统的暂态性能 244

9-5离散系统的综合 250

9-6数字控制器的实现 258

习题 259

附录Ⅰ -1常用函数拉氏变换表 262

附录Ⅰ -2拉氏变换的一些定理 263

附录Ⅱ z变换表 264

主要参考文献 266