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第1章 机器人简介 1

1.1机器人的灵魂——程序 1

1.2机器人的控制种类 2

第2章 单片机在机器人中的应用 7

2.1单片机简介 7

2.2单片机的种类 8

2.3单片机的应用 9

2.4 AVR单片机简介 12

第3章 AVR开发环境 15

3.1集成开发环境ICC AVR 15

3.2集成开发环境AVR Studio 6.0 24

3.3 RoSys智能教育平台 27

第4章 C语言编程规范 35

4.1 C语言编程的基本规范 35

4.2程序的模块化设计 44

第5章 Atmega128的入门 52

5.1 Atmega128单片机的存储器组织 52

5.2 Atmega128单片机的系统时钟 54

5.3 Atmega128单片机的系统复位 63

5.4 Atmega128的电源管理及睡眠模式 68

5.5 Atmega128熔丝位设置 72

第6章 ATmega128定时/计数器使用 76

6.1 ATmege128定时/计数器简介 76

6.2例程：外部脉冲计数 96

6.3例程：定时/计数器1三路快速PWM输出 97

6.4例程：定时/计数器1的溢出中断 98

6.5定时器在机器鱼中的应用 99

第7章 EEPROM存储器简介 107

7.1 ATmega128存储器简介 107

7.2例程：ATmega128读取内部存储器 109

7.3例程：ATmega128写入内部存储器 110

7.4 24C02存储器简介 111

7.5 ATmega128的两线串行接口TWI 115

7.6例程：ATmega128读取外部存储器 122

7.7例程：ATmega128写入外部存储器 125

7.8 I2C在机器鱼中的应用 125

第8章 ATmega128USART使用 133

8.1异步串行通信的基础知识 133

8.2 ATmega128USART使用方法 134

8.3例程：与电脑串行通信 144

8.4 RF通信模块简介 146

8.5案例：机器鱼远程无线控制 149

第9章 IO控制 167

9.1 ATmega128IO口简介 167

9.2例程：LED流水灯 171

9.3例程：按键读取 171

9.4 ATmega128AD简介 172

9.5例程：温度传感器 182

9.6模拟量红外传感器简介 184

9.7开关型红外传感器简介 186

9.8例程：机器鱼避障实现 187

第10章 Boot Loader功能 191

10.1 Boot Loader简介 191

10.2 Boot Loader实现 192

参考文献 203

后记 204