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第1章 基于稳定性分析的非线性控制 1

1.1 基于数学方程描述的非线性控制系统 8

1.2 非线性常微分方程解的存在性和唯一性 11

1.3 相关非线性系统的概念在二阶系统中的应用 13

1.4 李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性 20

1.5 非线性系统的李雅普诺夫稳定性定理 25

1.6 非线性控制系统的全局稳定性 28

1.7 非线性系统的不稳定定理 33

1.8 时变系统的稳定性 34

1.9 线性定常系统的稳定性 35

1.10 按第一次近似确定非线性系统的稳定性 42

1.11 非线性系统过渡过程及性能估计 48

1.12 常用李雅普诺夫辅助函数的构造方法 49

1.13 向量李雅普诺夫函数 68

1.14 非线性大系统的稳定性 73

1.15 绝对稳定性 76

第2章 基于范数理论的非线性系统输入输出特性分析 90

2.1 引言 90

2.2 范数 91

2.3 反馈的一般性质 106

2.4 波普夫（Popov）绝对稳定性判据 117

2.5 无源性分析 121

2.6 复合动态系统的无源性 129

2.7 再论绝对稳定性 133

2.8 无源性定理与小增益定理间的关系 135

2.9 应用无源性定理和小增益定理间的关系 138

第3章 非线性系统的近似分析方法描述函数法及其应用 141

3.1 描述函数法简介 141

3.2 描述函数定义 142

3.3 典型非线性特性的描述函数 145

3.4 多重非线性的描述函数 154

3.5 描述函数在非线性反馈系统的稳定性分析中的应用 155

3.6 描述函数方法在非线性校正中的应用 157

3.7 利用信号切换校正惯性环节的参数 161

3.8 描述函数方法在惯性环节处理中的应用 168

3.9 利用不同的反馈系统来校正惯性环节 171

第4章 变结构控制 174

4.1 变结构控制概述 174

4.2 间断面上系统运动的描述方法 181

4.3 滑动模态控制系统的稳定性 189

4.4 李雅普诺夫稳定性函数在间断系统中的选择 194

4.5 滑模控制设计的一般讨论 202

4.6 单变量系统滑模控制的设计 206

4.7 线性定常系统变结构控制的稳定性 216

4.8 多变量系统滑模控制的设计 221

4.9 线性系统在干扰不等于零的条件下的滑模控制 238

4.10 滑模控制在运动系统中的应用 247

第5章 微分几何理论及其在电气工程中的典型应用 262

5.1 绪论 262

5.2 不变分布与系统的局部分解 285

5.3 反馈控制系统的基本理论 302

5.4 反馈控制系统的几何特性 341

5.5 反馈控制几何理论的应用 383

5.6 输入输出解耦控制问题 399

5.7 相对阶不满足条件下的动态扩张 412

5.8 微分几何理论在三相交流异步电机传动系统中的应用 416

5.9 微分几何理论在多电机同步传动系统中的应用 455

5.10 微分几何理论在单机气门控制中的应用 487

第6章 逆系统理论及其在三相交流电机传动系统中的应用 503

6.1 逆系统理论介绍及研究现状 503

6.2 三相交流异步电机的数学模型 504

6.3 逆系统方法介绍 505

6.4 基于逆系统三相交流异步电机动态控制方法 514

参考文献 524