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第1章 绪论 1

1.1内容提要 1

1.1.1基本概念 1

1.1.2自动控制系统的类型 1

1.1.3闭环控制系统的组成 2

1.1.4对控制系统的基本要求 3

1.2典型题解 3

1.3习题详解 8

第2章 自动控制系统的数学模型 19

2.1内容提要 19

2.1.1控制系统微分方程的建立 19

2.1.2传递函数 19

2.1.3动态结构图 20

2.1.4信号流图 21

2.1.5梅森公式 21

2.1.6控制系统的传递函数 22

2.2典型题解 22

2.3习题详解 32

第3章 时域法 51

3.1内容提要 51

3.1.1基本概念 51

3.1.2一阶系统主要性能指标及计算 52

3.1.3二阶系统主要性能指标及计算 52

3.1.4稳定判据 55

3.2典型题解 55

3.3习题详解 72

第4章 根轨迹法 106

4.1内容提要 106

4.1.1根轨迹的基本概念 106

4.1.2绘制根轨迹的基本法则 107

4.1.3根轨迹的绘制与性能分析 109

4.2典型题解 110

4.3习题详解 127

第5章 频率法 149

5.1内容提要 149

5.1.1频率特性的概念 149

5.1.2频率特性的表示方法 149

5.1.3奈奎斯特稳定判据 151

5.1.4对数频率特性稳定判据 152

5.1.5稳定裕度 152

5.1.6闭环频率特性性能指标 153

5.1.7系统频域指标的计算 154

5.2典型题解 154

5.3习题详解 178

第6章 控制系统的校正 222

6.1内容提要 222

6.1.1控制系统的基本校正方式 222

6.1.2基本校正规律 223

6.1.3常见的校正装置 224

6.1.4串联校正 226

6.1.5复合校正 228

6.2典型题解 229

6.3习题详解 242

第7章 采样控制系统分析法 260

7.1内容提要 260

7.1.1采样控制系统的基本概念 260

7.1.2采样过程与采样定理 260

7.1.3信号的复现 261

7.1.4z变换与z反变换 261

7.1.5离散系统的数学模型 262

7.1.6采样控制系统的稳定性与稳态误差 263

7.1.7采样系统的动态性能分析 264

7.1.8采样控制系统的综合——最少拍系统设计 264

7.2典型题解 265

7.3习题详解 274

第8章 非线性控制系统分析法 284

8.1内容提要 284

8.1.1非线性控制系统概述 284

8.1.2非线性特性及其描述函数对照表 284

8.1.3描述函数法 285

8.1.4相平面法 286

8.2典型题解 286

8.3习题详解 292

第9章 状态空间法 303

9.1内容提要 303

9.1.1基本概念 303

9.1.2由微分方程建立状态空间表达式 304

9.1.3由传递函数建立状态空间表达式 304

9.1.4组合系统的状态空间表达式 305

9.1.5状态方程的线性变换 307

9.1.6由状态空间表达式求传递函数矩阵 308

9.1.7离散系统的状态空间表达式 309

9.1.8线性定常连续系统状态方程的解 309

9.1.9线性定常系统的能控性和能观测性 311

9.1.10状态反馈与状态观测器 312

9.1.11李亚普诺夫稳定性分析 314

9.2典型题解 315

9.3习题详解 329

参考文献 341