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第1章 控制系统的一般概念 1

1.1 自动控制的基本原理与方式 1

1.2 控制系统的基本控制方式 4

1.3 闭环控制系统的基本组成及分类 6

1.4 自动控制系统的基本要求 11

1.5 小结 12

习题 12

第2章 控制系统的数学模型 13

2.1 引言 13

2.2 控制系统的时域数学模型 13

2.3 控制系统的复数域数学模型 26

2.4 控制系统的结构图及其等效变换 34

2.5 信号流图和梅森公式 41

小结 49

习题 49

第3章 控制系统的时域分析 54

3.1 引言 54

3.2 时域分析基础 54

3.3 一阶系统的时域分析 58

3.4 二阶系统的时域响应 62

3.5 高阶系统的时域响应 78

3.6 线性定常系统的稳定性 84

3.7 控制系统的稳态误差 93

小结 109

习题 110

第4章 根轨迹法 115

4.1 引言 115

4.2 根轨迹的基本概念 115

4.3 绘制根轨迹的基本规则 117

4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 126

4.5 广义根轨迹 128

4.6 增加开环零极点对根轨迹的影响 132

4.7 控制系统的根轨迹分析 140

小结 144

习题 144

第5章 线性系统频域响应分析 147

5.1 引言 147

5.2 频率特性的基本概念 147

5.3 典型环节的频率特性 154

5.4 系统开环频率特性的绘制 166

5.5 奈奎斯特稳定判据 176

5.6 稳定裕度 185

5.7 系统闭环频率特性及其分析 188

5.8 利用开环频率特性分析系统的性能 192

小结 195

习题 195

第6章 线性控制系统的频率特性校正 200

6.1 线性控制系统校正的一般概念 200

6.2 常用校正装置 202

6.3 串联校正 212

6.4 期望频率特性法校正 224

6.5 反馈校正 229

6.6 复合校正 232

小结 234

习题 234

第7章 非线性控制系统基础 237

7.1 非线性系统基本概念 237

7.2 相平面法 240

7.3 相平面分析法 245

7.4 描述函数法 253

7.5 非线性系统的描述函数分析 261

小结 265

习题 266

参考文献 267