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第一章 绪论 1

第二章 惯性导航的数学基础 8

第一节 线性代数基础 8

第二节 地球模型 11

第三节 坐标系及坐标变换 15

第四节 四元数基础 22

第三章 惯性导航加速度计 26

第一节 概述 26

第二节 线位移式加速度计 28

第三节 浮子摆式加速度计 31

第四节 挠性加速度计 38

第五节 摆式积分陀螺加速度计 43

第六节 加速度计的再平衡技术 47

第七节 舒拉摆原理 51

第四章 惯性导航陀螺仪 54

第一节 概述 54

第二节 陀螺仪的力学特征 56

第三节 两自由度陀螺仪 65

第四节 单自由度陀螺仪 74

第五节 新型陀螺仪 82

第五章 惯性平台系统 98

第一节 概述 98

第二节 单轴陀螺稳定平台 100

第三节 单轴陀螺惯性平台 104

第四节 三轴陀螺稳定平台 110

第六章 惯导系统的基本原理 115

第一节 惯性导航系统的基本力学方程 115

第二节 半解析式惯性导航系统 125

第三节 解析式惯性导航系统 137

第七章 惯导系统的误差分析 143

第一节 指北方位惯导系统的运动方程 143

第二节 指北方位惯导系统的误差方程 148

第三节 误差分析 150

第四节 ?方程 152

第八章 惯导系统的初始对准 157

第一节 初始对准的一般概念 157

第二节 水平对准 159

第三节 方位对准 163

第四节 陀螺仪的测漂、定标和漂移补偿 167

第五节 卡尔曼滤波器在初始对准中的应用 177

第六节 传递对准 193

第九章 捷联惯导系统 200

第一节 概述 200

第二节 捷联惯导系统的位置矩阵与姿态矩阵 201

第三节 捷联惯导系统的基本力学方程 204

第四节 惯性元件的误差补偿 213

第五节 捷联惯导系统简要工作流程 214

第六节 无陀螺捷联惯导系统 217

第十章 组合导航系统 219

第一节 其他类型导航系统 219

第二节 组合导航系统的组合方式 238

第三节 SINS/GPS组合导航系统 243

第四节 SINS/北斗组合导航系统 245

参考文献 249