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第1章 PLC运动控制技术概述 1

1.1 PLC运动控制技术 1

1.1.1 运动控制的概念 1

1.1.2 运动控制技术的基本要素 2

1.1.3 PLC与运动控制 2

1.1.4 运动控制系统的分类及其应用场合 3

1.2 PLC运动控制系统的组成及各部分的作用 4

1.2.1　工作人员操作站 4

1.2.2　运动控制器 4

1.2.3　驱动器 5

1.2.4　伺服机构 5

1.2.5　检测装置 6

1.2.6 机械装置 6

1.3 PLC运动控制技术实训设备 6

1.3.1 TVT—METS3系统结构及其功能 6

1.3.2 系统的实训内容 8

1.4 小结与作业 9

1.4.1 小结 9

1.4.2 作业 9

第2章 带式传送机的变频调速控制 10

2.1 实训任务 10

2.1.1 带式传送机的起动和正反转控制 10

2.1.2 采用PLC实现带式传送机的简单控制 14

2.1.3 采用PLC实现带式传送机的无级调速控制 19

2.1.4 带式传送机的闭环调速控制 28

2.2 小结与作业 31

2.2.1 小结 31

2.2.2 作业 31

第3章 行走机械手的速度与位置控制 32

3.1 实训任务 32

3.1.1 采用光电编码器、高速计数器和直流电动机实现行走机械手的定位控制 32

3.1.2 采用步进驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制 38

3.1.3 采用伺服驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制 48

3.1.4 采用位控模块实现行走机械手的速度与位置控制 51

3.2 小结与作业 61

3.2.1 小结 61

3.2.2 作业 61

第4章 货物传输与搬运系统的PLC网络控制 62

4.1 货物传输与搬运系统的PPI网络控制 62

4.1.1 应用指令向导配置PPI网络实现对货物传输与搬运系统的控制 62

4.1.2 应用NETW/R指令配置PPI网络实现对货物传输与搬运系统的控制 69

4.1.3 应用一台PLC作为远程I/O实现对货物传输与搬运系统的控制 72

4.2 货物传输与搬运系统的MPI网络控制 74

4.2.1 采用MPI全局数据包通信方式实现对货物传输与搬运系统的控制 74

4.2.2 采用无组态连接通信方式实现对货物传输与搬运系统的控制 85

4.2.3 采用MPI单边编程通信方式实现对货物的传输与搬运系统的控制 88

4.3 货物传输与搬运系统的PROFIBUS网络应用 91

4.3.1 两台S7—300的PROFIBUS网络应用 91

4.3.2 一台S7—200和一台S7—300的PROFIBUS网络应用 100

4.4 小结与作业 103

4.4.1 小结 103

4.4.2 作业 104

第5章 人机界面在行走机械手中的应用 105

5.1 触摸屏 105

5.1.1 触摸屏的特点及功能介绍 105

5.1.2 触摸屏的硬件介绍 106

5.1.3 触摸屏的软件安装 109

5.2 触摸屏实训任务 109

5.2.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动 109

5.2.2 行走机械手触摸屏的监控界面制作 117

5.3 组态王 125

5.3.1 组态王的特点 125

5.3.2 组态王的功能 126

5.3.3 组态王的安装 126

5.4 组态王实训任务 127

5.4.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动 127

5.4.2 制作行走机械手组态王的监控界面 133

5.5　小结与作业 140

5.5.1　小结 140

5.5.2　作业 140

第6章 PLC运动控制系统的设计与实践 141

6.1 仓储控制系统的设计与实践 141

6.1.1 加工制造系统终端货物的识别、分拣与入库 141

6.1.2　载货台与库位间货物的传送 145

6.1.3　仓库货物的调配 150

6.1.4　拨码器在仓储控制系统中的应用 154

6.1.5 利用触摸屏实现仓储控制系统自动控制 160

6.2　柔性制造加工系统的应用设计与实践 165

6.2.1　顺序加工（工件流水加工的实现） 165

6.2.2　加工入库（分类加工及入库分拣） 170

6.2.3　柔性制造智能控制 175

6.2.4　柔性制造加工系统组态的实现 180

6.3 现代生产线控制系统的应用设计与实践 180

6.3.1　生产线控制系统一（配套加工系统） 180

6.3.2　生产线控制系统二（定量加工系统） 186

6.3.3　生产线控制系统三（带有初加工的装配系统） 193

6.4　技能大赛通用试题 198

6.4.1　试题一 198

6.4.2　试题二 205

6.5　小结与作业 214

6.5.1　小结 214

6.5.2　作业 214

附录 216

附录A　PLC运动控制系统有关设备的参数设置 216

附录B　PLC运动控制设备电气与气动元器件图形符号 221

附录C S7—200的SIMATIC指令集简表 229

参考文献 236