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第一章　牛顿动力学 1

1.1　质点运动的描述 1

1.2　质点运动微分方程 16

1.3　质点系 25

1.4　动量定理和动量守恒定律 31

1.5　动能定理和机械能守恒定律 37

1.6　角动量定理和角动量守恒定律 45

1.7　两体问题 55

1.8　变质量物体的运动 62

习题 69

第二章　分析力学的变分原理 76

2.1　分析力学的基础知识 77

2.2　虚功原理 84

2.3　哈密顿原理 92

习题 100

第三章　拉格朗日动力学 104

3.1　完整有势系的拉格朗日方程 104

3.2　广义动量积分和广义能量积分 112

3.3　对称性和守恒律 119

习题 123

第四章　哈密顿动力学 127

4.1　正则方程 127

4.2　泊松括号 138

习题 142

第五章　刚体运动学 143

5.1　刚体运动的自由度及运动分类 143

5.2　刚体的角速度 145

5.3　刚体上任一点的线速度和线加速度 148

5.4　欧勒角　欧勒运动学方程 162

习题 165

第六章　刚体动力学 168

6.1　惯量张量 168

6.2　刚体定轴转动动力学 177

6.3　刚体平面平行运动动力学 180

6.4　刚体定点转动动力学 184

习题 186

主要参考书目 190