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第1章　绪论 1

1.1　概述 1

1.2　物流技术的发展进程 2

1.3　现代生产物流的重要性及其特点 3

1.4　物流机械设备的分类 4

第2章 自动化立体仓库 6

2.1 自动化立体仓库概念及组成 6

2.2　立体货架 8

2.3　货箱与托盘 10

2.4　巷道式堆垛机 11

2.5　电气与电子设备 13

2.6 自动化立体仓库的寻址 15

2.7 自动化立体仓库的计算机管理概述 16

2.8 自动化立体仓库的总体设计指南 19

2.9　极坐标式立体仓库设计范例 32

2.10　生产物流系统实例 78

第3章　AGV小车及其路径规划技术 88

3.1 自动导引小车的发展概况 88

3.2 自动导引小车的构成及特点 93

3.3 自动小车的导引方式及控制 99

3.4　模糊控制介绍 103

3.5　AGV的数学建模及运动分析 107

3.6　AGV方向控制的模糊化 111

3.7　AGV的路径仿真 116

3.8　AGV及AGVS的安全装置 121

3.9　熊猫Ⅱ型自动车实例 124

第4章 自动化仓库优化及管理技术 128

4.1　条码自动识别技术 128

4.2　条形码知识简介 134

4.3　39码简介 141

4.4　光电转换器件介绍 144

4.5 自动化立体仓库概述 146

4.6 自动化仓库的库位认址检测 148

4.7　运用Petri网建立系统模型 150

4.8　堆垛机路径的优化 154

4.9　仓库上、下位机控制和管理系统的设计 165

4.10　上、下位机通信的设计 166

4.11 自动化仓库系统货位虚实识别 180

4.12 自动化仓库计算机管理系统设计 183

第5章　起重机变频调速技术 185

5.1 国内外该方向研究现状 186

5.2　塔式起重机变频调速技术 188

5.3　变频器的基本结构及其控制方式 191

5.4　塔式起重机调速的特点 192

5.5　塔机起升机构变频调速原理及其机械特性 193

5.6　塔机起升机构中电机变频调速矢量控制建模 195

5.7　塔机工作机构控制方法研究 204

5.8　塔机起升机构控制系统仿真 213

5.9　塔机起升机构变频调速实验 217

第6章　群塔协调作业及管理技术 225

6.1 国内外群塔协调作业技术发展现状 225

6.2　群塔集中网络化管理的关键技术分析 228

6.3　塔群及障碍物的数学建模 235

6.4　塔群协调作业防碰撞方案设计 239

6.5　群塔集中网络化管理系统总体方案设计 249

6.6　基于GPRS的群塔数据透传终端设计 258

6.7　群塔集中管理中心通信接口设计及系统调试 267

第7章　基于遗传算法的集装箱配装优化技术 278

7.1 国内外集装箱配装使用的现状分析 278

7.2　遗传算法在集装箱配装问题中的应用 290

7.3　基于一种改进遗传算法解决集装箱配载问题 299

参考文献 314