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绪论 1

0-1　机械原理课程的研究对象 1

0-2　机械原理课程的地位和作用 2

第一章　机构组成原理及可动性分析 5

1-1　机构的组成及运动简图 5

1-2　机构可动的运动学条件 10

1-3　机构可动的力学条件 14

1-4　平面机构的组成原理及结构分析 21

文献阅读指南 26

习题 26

第二章　连杆机构及其设计 31

2-1 平面四杆机构的基本形式及其演变 31

2-2　平面四杆机构的运动特性分析 35

2-3　平面连杆机构运动设计的基本问题与方法 39

2-4　刚体导引机构的设计 42

2-5　轨迹生成机构的设计 48

2-6　函数生成机构的设计 50

2-7　平面四杆机构运动设计的近似法 57

2-8　多杆机构的设计与应用 60

2-9　平面连杆机构的运动分析 64

2-10　速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 68

2-11　平面连杆机构的力分析特点 71

2-12　开式链机构——机器人操作器简介 77

文献阅读指南 82

习题 83

第三章 凸轮机构及其设计 90

3-1　概述 90

3-2　从动件运动规律的设计 96

3-3 凸轮轮廓曲线的设计 104

3-4　盘形凸轮机构基本尺寸的设计 112

3-5　高速凸轮机构简介 117

文献阅读指南 119

习题 119

第四章　齿轮机构及其设计 122

4-1　齿轮机构的类型和特点 122

4-2　齿轮齿廓的设计 124

4-3　渐开线直齿圆柱齿轮机构的设计 127

4-4　渐开线斜齿圆柱齿轮机构 150

4-5　其他齿轮机构的啮合特点 158

文献阅读指南 167

习题 169

第五章　齿轮系及其设计 172

5-1　定轴齿轮系传动比的计算 172

5-2　行星齿轮系传动比的计算 174

5-3　复合齿轮系传动比的计算 178

5-4　齿轮系的功用 180

5-5　行星齿轮系的设计与效率估算 185

5-6　新型齿轮系简介 188

文献阅读指南 191

习题 192

第六章　间歇运动机构 195

6-1　槽轮机构 195

6-2　棘轮机构 200

6-3　不完全齿轮机构 205

6-4 凸轮式间歇运动机构 208

文献阅读指南 209

习题 209

第七章 实现其他功能的机构 211

7-1　万向联轴节 211

7-2　螺旋机构 213

7-3　组合机构 221

文献阅读指南 225

习题 225

第八章　机构及其系统运动方案设计 227

8-1　机械设计概述 227

8-2　功能原理设计 233

8-3　运动规律设计 240

8-4　机构及其系统运动方案设计 243

8-5　执行机构运动协调设计 262

8-6　运动方案设计实例 268

8-7　运动方案的评价 271

文献阅读指南 274

习题 275

第九章　机构及其系统动力学设计 277

9-1 机构及其系统的质量平衡与功率平衡 277

9-2　基于质量平衡的动力学设计 279

9-3　机构及其系统动力学方程 287

9-4　单自由度机构或机构系统动力学模型及运动方程式 290

9-5　基于功率平衡的机构系统动力学设计 298

文献阅读指南 305

习题 305