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绪论 1

0-1 最优控制问题的提法 1

0-2 最优控制发展简史 5

第一章 最优控制中的变分法 7

1-1 固定端点的变分问题 7

1-2 变动端点的变分问题 12

1-3 等式约束条件下的变分问题 17

1-4 角点条件 33

1-5 局部极值的充分条件 37

1-6 结束语 41

第二章 最小值原理 43

2-1 连续系统的最小值原理 43

2-2 离散系统的最小值原理 52

2-3 连续和离散最小值原理的比较 60

2-4 结束语 62

第三章 最短时间控制系统 66

3-1 非线性系统的最短时间控制问题 66

3-2 线性时不变系统的最短时间控制问题 70

3-3 双积分装置的最短时间控制系统 76

3-4 简谐振荡器的最短时间控制系统 80

3-5 非平凡最优控制问题 87

3-6 结束语 92

第四章 最少燃料控制系统 95

4-1 非线性系统的最少燃料控制问题 95

4-2 线性时不变系统的最少燃料控制问题 100

4-3 双积分装置的最少燃料控制系统 105

4-4 双积分装置的时间和燃料综合最优控制系统 111

4-5 非平凡最少燃料控制问题 117

4-6 结束语 119

第五章 二次型性能指标的最优线性系统 123

5-1 状态调节器问题 124

5-2 线性时不变系统当Tf=∞时的状态调节器问题 132

5-3 输出调节器问题 135

5-4 跟踪问题 139

5-5 结束语 145

第六章 动态规划 149

6-1 基本概念 149

6-2 动态规划的基本原理 152

6-3 连续控制系统中的动态规划 155

6-4 最短时间控制系统 160

6-5 二次型性能指标的最优线性系统 162

6-6 离散控制系统中的动态规划 164

6-7 结束语 165

附录 168

附录A 集合的概念及其基本运算 168

A-1 集合 168

A-2 集合的运算 168

A-3 欧氏空间　开集和闭集 170

附录B 向量和矩阵的微分与积分 171

B-1 向量和矩阵的微分 171

B-2 向量和矩阵的积分 179

参考文献 179