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目 录 1

第一章绪论 1

§1-1 “控制工程”的基本含义 1

§1-2 工程系统中信息传递、反馈以及反馈控制的概念 1

§1-3 工程中的闭环系统示例以及闭环控制系统的构成 3

第二章 控制系统的数学模型 6

§2-1 拉氏变换 6

§2-2控制系统的微分方程及线性化方程 15

§2-3传递函数的概念及基本环节的传递函数 19

§2-4 系统方块图及其传递函数 22

§2-5信号流图及梅逊公式 27

习题 32

第三章控制系统的频率特性 35

§3-1频率特性的基本概念 35

§3-2频率特性表示法 38

§3-3 闭环系统的频率特性 53

§3-4频率特性的识别 62

§3-5综合练习 71

习题 73

第四章控制系统的稳定性分析 76

§4-1 控制系统稳定性的基本概念 76

§4-2罗斯－赫尔维茨稳定判据 78

§4-3奈魁斯特稳定判据 83

§4-4对数判据 91

§4-5系统稳定性储备 92

习题 96

第五章控制系统的瞬态响应 98

§5-1概述 98

§5-2一阶系统的瞬态响应 101

§5-3二阶系统的瞬态响应 104

§5-4高阶系统的瞬态响应 110

§5-5系统的瞬态响应和频率响应之间的关系 115

习题 119

§6-1误差与稳态误差 121

第六章误差分析 121

§6-2系统的类型和无差度 124

§6-3静态误差系数 126

§6-4动态误差系数 130

§6-5综合练习 132

习题 134

*第七章线性时延系统的分析 137

§7-1有时延环节的线性控制系统 137

§7-2有时延的线性控制系统的稳定性分析 137

习题 143

第八章控制系统的综合与校正 144

§8-1概述 144

§8-2串联校正 147

§8-3反馈校正（并联校正） 168

§8-4顺馈校正 174

习题 180

§9-1根轨迹的基本概念及绘制规则 182

第九章根轨迹法 182

§9-2用根轨迹法分析控制系统 190

●§9-3用根轨迹法设计控制系统 191

习题 195

*第十章非线性控制系统 197

§10-1概述 197

§10-2描述函数法及典型非线性的描述函数 200

§10-3非线性系统的描述函数分析 207

习题 216

§11-2状态空间法 218

*第十一章现代控制理论概述 218

§11-1 引言 218

§11-3线性定常系统的可控性与可观性 230

§11-4基于二次型性能指标的最优控制 235

习题 239

附录Ⅰ 典型环节（机、电、液） 241

附录Ⅱ 机械网络的传递函数 242

附录Ⅲ 电气校正网络 244

参考文献 248