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第一章 交通流模型 3

1.1交通模型的基本概念及分类 3

1.2微观交通模型（跟车模型） 3

1.3宏观稳态交通的基本特性 5

1.4宏观稳态交通模型 8

1.5宏观动态交通模型 9

1.6高速公路交通模型小结 16

1.7城市道路交通模型 17

1.8一段道路的交通脉冲响应 19

第二章 交通模型辨识 21

2.1交通检测数据的处理 21

2.2高速公路稳态交通模型的参数估计 25

2.3非线性交通模型的参数估计 30

2.4一种约束非线性最优化方法——复合形法 34

2.5跟车模型的参数估计 38

2.6路段交通脉冲响应的辨识 39

第三章 交通流状态最优估计 43

3.1状态估计概述 43

3.2状态估计的最小二乘法 43

3.3最小方差估计 48

3.4线性动态系统的最小方差状态估计 51

3.5非线性系统的Kalman滤波器 57

3.6单一路段的状态估计 61

3.7多路段状态估计 63

3.8交通事件检测 66

4.1高速公路交通控制的必要性 73

第四章 高速公路交通自动控制 73

4.2高速公路交通控制策略 74

4.3高速公路交通控制系统的性能指标 78

4.4入口匝道调节系统的构成 85

4.5定时调节系统的控制算法 90

4 6线性规划 92

4.7动态最优控制系统的设计方法 107

4.8高速公路入口动态控制系统的设计 111

4.9高速公路入口匝道的汇合控制 115

4.10车辆控制 116

第五章 城市道路交通控制 119

5.1概述 119

5.2单个交叉路口的交通控制 122

5.3城市交通网络的信号控制 129

第六章 交通大系统的递阶与分散控制 131

6.1动态系统的递阶控制 131

6.2高速公路交通的递阶控制 137

6.3城市道路网络交通的递阶控制 140

6.4用多微机系统实现递阶控制 145

6.5高速公路交通的多层分散控制系统 150

6.6智能公路交通系统 160

附录1递推的最小二乘法程序 163

附录2约束非线性问题的Box复合形法寻优程序 166

附录3相关运算源程序（FORTRAN） 173

附录4线性规划修正单纯形法程序 174

附录5采样和离散系统线性二次型控制设计程序 187

附录6采样和离散系统卡尔曼滤波程序 209

参考文献 223