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第一章 坐标系统 1

1 齐次坐标、无穷远点 1

2 直线的 Pl?cker 坐标 6

3 对偶数 14

4 重心坐标 22

5 曲线的活动标架 33

第二章 变换 42

1 平面上的仿射变换 42

2 空间的绕轴旋转 51

3 刚体运动 61

4 空间的仿射变换 69

5 透视与投影 73

6 射影变换与交比 81

第三章 机构运动的数学表示 91

1 坐标变换的 Denavit-Hartenberg 表示法 91

2 空间旋转的三种表示 95

3 微分矩阵 102

4 运动方程 106

5 空间连杆曲线的曲率 113

6 机器人操作手的运动分析 115

7 直线坐标的变换 124

8 操作手的运动的极距 129

9 机器人操作手运动的奇性 131

第四章 曲线模型 137

1 三次样条函数 137

2 三次参数曲线段 146

3 三次参数样条曲线 153

4 双圆弧逼近及其拓广 159

5 Bézier 曲线 169

6 有理 Bezier 曲线 177

7 B 样条曲线 182

第五章 曲面模型 192

1 双三次样条函数 192

2 Coons 曲面 199

3 张量积 Bezier 曲面 204

4 有理 Bézier 面曲 211

5 B 样条曲面 215

6 三角域上的 Bézier 曲面 220

7 广义柱面 229

第六章 共轭曲面 231

1 共轭运动与共轭曲面 231

2 活动标架 234

3 线接触共轭曲面 238

4 Euler-Savary 公式的一个推广 246

5 两类广义共轭曲面问题 254

6 一类混合型共轭曲面的例子 262