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目 录 1

第一章 绪 论 1

§1—1 自动控制系统的类型 1

§1—2 开环控制系统与闭环控制系统 5

§1—3 对自动控制系统的要求 7

§1—4 本课程的基本任务 11

习题一 12

第二章 控制系统的数学模型 13

§2—1 引 言 13

§2—2 富里叶变换与拉普拉斯变换 13

§2—3 系统微分方程式的建立 28

§2—4 非线性数学模型的线性化 32

§2—5 传递函数 34

§2—6 系统的结构图和传递函数 39

§2—7 信号流图 44

习 题 二 48

第三章 瞬态响应分析 50

§3—1 引 言 50

§3—2 脉冲响应函数 51

§3—3 一阶系统 53

§3—4 二阶系统 56

§3—5 三阶系统及高阶系统 69

§3—6 劳斯-赫尔维茨稳定判据 74

§3—7 误差分析 78

习题三 85

第四章 根轨迹法 87

§4—1 引 言 87

§4—2 作根轨迹的规则 88

习题四 99

第五章 频率响应法 102

§5—1 频率特性 102

§5—2 极坐标图 103

§5—3 乃奎斯特稳定判据 108

§5—4 对数坐标图 116

§5—5 稳定裕量 121

§5—6 闭环频率特性 127

习 题五 132

第六章 线性系统的设计和校正 134

§6—1 概 述 134

§6—2 常用的校正装置及其特性 139

§6—3 基于根轨迹法的串联校正 145

§6—4 基于频率法的串联校正 157

§6—5 按标准传递函数的串联校正 163

§6—6 并联反馈和复合校正 176

习 题六 181

第七章 非线性控制系统的分析 183

§7—1 概 述 183

§7—2 相平面法 189

§7—3 奇点和奇线 197

§7—4 用相平面法研究非线性系统 202

§7—5描述函数法 210

§7—6 非线性系统的描述函数分析 216

习 题七 223

第八章 线性离散系统的分析与综合 226

§8—1 概 述 226

§8—2 信号的采样与复原 229

§8—3 z变换 235

§8—4 离散系统的脉冲传递函数 246

§8—5 离散系统的稳定性 252

§8—6 离散系统的稳态误差 259

§8—7 离散系统的动态性能分析 264

§8—8 根轨迹法离散系统的分析与综合 272

§8—9 频率法离散系统的分析与综合 279

§8—10最少拍离散系统的分析 294

习题八 301