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第一章 运动学 1

第一节 质点运动学 1

第二节 刚体运动学 12

第三节 质点相对运动的运动学 20

第二章 力学的基本原理 26

第一节 关于分析力学和力学的基本原理 26

第二节 虚功原理和达朗伯原理 29

第三节 哈密顿原理 47

第四节 由哈密顿原理导出拉格朗日方程 57

第五节 非完整约束情况下体系运动方程的推导，拉格朗日不定乘子法 84

第六节 最小作用量原理简介 88

第三章 有心运动 93

第一节 有心运动的一般特点 93

第二节 有心运动的运动方程和轨迹方程 96

第三节 有关天体运动的一些问题 101

第四节 关于粒子散射问题 110

第一节 体系在平衡位置附近的小振动 115

第四章 振动 115

第二节 分子的振动 131

第三节 参数共振 139

第四节 非线性振动简介 146

第五章 刚体动力学 187

第一节 刚体运动微分方程和平衡方程 187

第二节 转动惯量 189

第三节 重刚体定点转动的解 199

第六章 哈密顿力学 212

第一节 广义动量·相空间·勒让德变换 212

第二节 正则方程 218

第三节 泊松括号 229

第四节 正则变换 233

第五节 哈密顿－雅可比方程 241

参考书目 246

习题 247