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第一章 引论 1

目录 1

第二章 数学预备定理 12

§1Lyapunov稳定性定理 12

§2传递函数的正实性和正实性引理 20

§3Goodwin关键性技术引理 38

§4概率空间及有关概念 40

§5条件概率与条件数学期望 44

§6离散鞅与Doob分解 48

§7鞅收敛定理（一） 52

§8鞅收敛定理（二） 58

§1线性系统的递推最小二乘辨识 66

第三章 递推辨识与系统仿真 66

§2ARMAX模型的递推辨识 75

§3系统数字仿真 80

第四章 自适应控制系统 85

§1切普金学习系统 85

§2连续时间模型参考自适应控制系统 96

§3离散时间模型参考自适应控制系统 106

§4自校正调节器 117

§5自校正极点配置 148

第五章 自适应控制系统的统一模式 157

§1误差模型 157

§2参数估计与自适应控制的统一模式 163

第六章 自适应控制系统的稳定性和收敛性 168

§1严正实条件的作用 168

§2闭环参数辨识收敛性证明的ODE方法 174

§3用投影算法的自适应控制 182

§4用最小二乘法的自适应控制 194

§5用随机梯度法的自适应控制 197

第七章 自适应控制的应用 210

§1应用自适应控制系统的优越性 210

§2怎样建立自适应控制系统 211

§3应用实例 212

§1时变系统的数学描述 224

第八章 时变系统的自适应控制 224

§2时变系统的参数辨识与状态估计 228

§3？在△（t）已知时的估计 229

§4△（t）在？已知时的估计 232

§5双边等价假设 235

§6时变系统自适应控制中的研究课题 242

第九章 自适应控制的进一步发展 244

§1多变量自校正调节器 244

§2对偶控制 255

§3广义预测控制 261

§4稳健自适应控制 272

参考文献 292

索引 308