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第1章 数学基础 3

1.1 矩阵 3

1.2 矢量 10

1.3 方向余弦阵 19

1.4 平面矢量 22

习题 24

第2章 运动学 26

2.1 刚体的连体基刚体位形的描述 26

2.2 刚体的平面运动 29

2.3 刚体的定轴转动 33

2.4 刚体上给定点的位置、速度与加速度 37

2.5 相对刚体运动的任意点的位置、速度与加速度 49

习题 61

3.1 刚体系位形的描述约束方程 66

第3章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 66

3.2 运动学分析的一般方法及计算机辅助分析基础 71

3.3 常见平面运动约束的约束方程 83

3.4 驱动约束 109

3.5 平面机械系统刚体系运动学模型的定义 113

习题 123

第4章 矢量动力学基础 127

4.1 力 128

4.2 惯量 145

4.3 动量定理 148

4.4 动量矩定理 151

4.5 动能定理 154

习题 164

第5章 刚体动力学 170

5.1 定轴转动动力学方程 170

5.2 平面运动动力学方程 172

5.3 非惯性基下动力学方程 187

5.4 碰撞 195

习题 202

第6章 分析力学基础 206

6.1 达朗贝尔原理 207

6.2 虚位移原理 218

6.3 动力学普遍方程 231

6.4 拉格朗日第一类方程 232

6.5 拉格朗日第二类方程 234

习题 247

第7章 刚体系动力学及其计算机辅助分析 254

7.1 带拉格朗日乘子刚体系动力学方程及其计算方法 255

7.2 动力学逆问题与理想约束力 269

7.3 刚体系静平衡分析 276

7.4 平面机械系统刚体系动（静）力学模型的定义 278

习题 286

附录A 简单均质几何体的重心和转动惯量 288

附录B 数值方法 291

B.1 解线性代数方程组的高斯消元法 291

B.2 解非线性代数方程组的牛顿－拉费森方法 297

B.3 解常微分方程组的龙格－库塔法 300

附录C 《理论力学问题求解器》使用简介 302

C.1 求解器的基本操作 302

C.2 示例1曲柄滑块机构的运动学分析 307

C.3 示例2双摆的动力学分析 310

C.4 示例3吊灯的静平衡分析 312

参考文献 315

习题答案 317

索引 329

作者简介 339