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第一章 概论 1

1.1 计算机控制系统 1

1.2 计算机控制系统的一般类型 2

1.3 计算机控制系统的组成与优点 4

1.4 课程内容 7

习题 8

第二章 连续信号的采样、重构及Z变换 9

2.1 计算机控制系统的信号特性 9

2.2 Z变换 17

习题 27

第三章 线性离散系统的数学描述及Z传递函数的分析法 29

3.1 线性离散系统的数学描述和差分方程的解 29

3.2 Z传递函数 33

3.3 用Z传递函数分析线性离散系统的过渡过程 43

3.4 用Z传递函数分析线性离散系统的误差特性 45

3.5 用Z传递函数分析线性离散系统的稳定性 49

3.6 线性离散系统的动态特性分析 56

习题 58

第四章 线性系统的状态变量分析 60

4.1 基本概念 60

4.2 用状态方程描述线性定常连续系统 64

4.3 线性离散系统的离散状态空间表达式 73

4.4 线性定常连续系统的状态方程分析 80

4.5 用线性离散状态方程分析系统 94

4.6 线性连续系统的离散化 99

习题 104

5.1 概述 106

第五章 计算机控制系统的模拟化设计 106

5.2 传递函数与Z传递函数的相互转换 109

5.3 数字滤波器 118

5.4 数字PID调节器的设计 122

习题 135

第六章 计算机控制系统的离散化设计 136

6.1 离散化设计原则 136

6.2 最少拍控制系统的设计 137

6.3 最少拍无波纹控制系统的设计 144

6.4 最少拍控制系统的改进设计 148

6.5 W平面设计法 152

6.6 对象具有纯滞后环节的控制系统的设计 156

习题 163

7.1 离散系统的能控性与能观性 165

第七章 状态空间设计法 165

7.2 有限拍的时域设计 172

7.3 状态反馈极点配置设计方法 177

7.4 具有状态观测器控制系统的设计 180

7.5 离散二次型指标的最优控制 188

习题 194

第八章 数字调节器的计算机实现问题 196

8.1 数字调节器的运算结构 196

8.2 量化误差 201

8.3 量化误差引起的输出噪声 205

8.4 系数量化误差对调节器动态性能的影响 210

8.5 极限环与溢出 213

8.6 字长的选择 217

习题 220

参考文献 221