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第一章 状态变量分析原理 1

1.1 微分方程的矩阵表示法 2

1.2 状态向量微分方程 4

1.3 状态向量微分方程的变换 9

1.4 转移矩阵 14

习题 23

第二章 特征值，特征向量和轨迹 26

2.1 特征值的根轨迹研究 26

2.2 对角线系统 30

2.3 特征向量 34

2.4 特征向量和轨迹 48

2.5 复特征值 53

2.6 重特征值 60

习题 69

第三章 传递函数的状态变量描述 74

3.1 传递函数的描述 74

3.2 闭环系统的传递函数 81

3.3 多变量传递函数 89

习题 94

第四章 状态变量反馈 100

4.1 状态变量反馈 100

4.2 隐含的状态变量 106

4.3 闭环品质特性 109

4.4 引入附加参数 117

4.5 传递函数变换的矩阵关系式 123

习题 125

5.1 能观测性、能控性和零点极点相消 129

第五章 能控性、能观测性和观测器 129

5.2 状态能控性 133

5.3 能观测性 139

5.4 能控性和能观测性举例 142

5.5 输出能控性 148

5.6 观测器 150

5.7 闭环系统的观测器 158

习题 164

第六章 离散时间系统 170

6.1 离散时间系统 170

6.2 纯离散系统的时域分析 171

6.3 具有连续部分的系统 173

6.4 状态方程的z变换 177

6.5 状态变量分析的应用 184

6.6 能控性和能观测性 194

习题 197

第七章 离散系统的最小时间控制 205

7.1 最小时间响应系统 205

7.2 具有反馈的控制 208

7.3 典型系统 211

7.4 z变换和根轨迹法的应用 214

7.5 三重积分器的控制和无阻尼振荡系统的控制 216

7.6 无波动系统 223

习题 229

附录1 初始条件零点和在s平面上计算留数 233

附录2 矩阵的秩 244

附录3 z变换原理 258

索引 267