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第一章　捷联惯导系统概述 1

§1-1 捷联惯性技术的发展过程 1

目录 1

§1-2 捷联惯导系统与平台惯导系统的对比 6

第二章　惯导系统的基本工作原理 9

§2-1 常用坐标系 9

§2-2 舒勒摆原理 12

§2-3 惯导基本方程 19

§2-4 惯性导航的方向余弦法 36

§2-5 惯导系统的高度通道 54

§3-1 捷联矩阵与飞行器的姿态角 61

第三章 捷联矩阵的即时修正 61

§3-2　四元数理论及其在刚体定点转动中的应用 66

§3-3 捷联矩阵的即时修正算法 82

第四章 捷联矩阵的正交化与算法误差 86

§4-1　捷联矩阵正交化问题的提出 86

§4-2 导致捷联矩阵成为不正交矩阵的原因 87

§4-3 捷联矩阵的最佳正交化 97

§4-4　以漂移误差为标准比较三种即时修正算法 106

第五章　捷联惯导系统的初始对准 109

§5-1 向量及其反对称矩阵的相似变换定理 110

§5-2 初始对准的误差传播方程 114

§5-3 捷联惯导系统的初始对准技术 128

第六章　捷联惯导系统的数学模型 143

§6-1　系统的数学模型编排 143

§6-2　初始条件的给定与初始数据的计算 150

§6-3　系统的机上执行算法 153

§6-4　捷联计算不同迭代周期的划分及主程序框图 161

第七章　捷联敏感元件的余度技术 165

§7-1　系统的可靠性与余度技术 165

§7-2　双自由度陀螺的最佳配置 170

§7-3　单自由度陀螺的最佳配置 185

第八章　系统误差分析 194

§8-1　系统误差的分类 194

§8-2　捷联敏感元件的误差模型及补偿方法 195

§8-3　系统误差的传播特性 203

§8-4　捷联系统的数字仿真 206

第九章　捷联系统的实验研究 212

§9-1　捷联系统实验研究的意义及实验系统的构成 212

§9-2　捷联系统对陀螺的要求及其性能的测试 215

§9-3　惯性敏感元件误差模型的测试 222

§9-4　系统实验及数据采集 223

附录一　地球参考椭球体的主曲率半径 228

附录二　无限小转动的向量性定理 237

附录三 复合数量函数对向量的导数 240

参考文献 243