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第1篇 MATLAB与机器人 3

第1章 认识MATLAB 3

1.1 走进MATLAB世界 3

1.2 熟悉MATLAB编程 11

1.2.1 语言基础 11

1.2.2 程序设计基础 13

1.2.3 绘图基础 21

1.3 掌握MATLAB矩阵 30

1.3.1 创建矩阵 31

1.3.2 合并矩阵 33

1.3.3 查询矩阵信息 35

第2章 了解机器人 37

2.1 走进机器人世界 37

2.2 熟悉机器人组成 38

2.2.1 机械部分 38

2.2.2 控制和传感部分 41

第3章 MATLAB用起来 43

3.1 如何设计机器人 43

3.2 用好Simulink 44

3.2.1 Simulink入门 44

3.2.2 Simulink操作 46

3.2.3 子系统及自制模块 57

第2篇 用MATLAB玩转单关节机器人 65

第4章 机器人的结构与运动 65

4.1 机器人的结构 65

4.2 机器人的参数 69

4.3 机器人的运动过程 70

第5章 机器人的数学建模 73

5.1 机器人运动轨迹的设计 73

5.1.1 规划运动轨迹 73

5.1.2 设计运动轨迹 79

5.2 机器人的机械结构数学建模 88

5.2.1 机器人运动学基础 88

5.2.2 机器人的坐标变换 90

5.2.3 利用拉格朗日法导出机械结构模型 93

5.3 机器人的电气结构数学建模 97

5.4 机器人的控制系统数学建模 98

5.4.1 如何控制机器人 98

5.4.2 PID控制 100

5.4.3 建立机器人控制系统的模型 102

第6章 用MATLAB玩转单关节机器人 104

6.1 工作描述 104

6.2 运动轨迹函数的形成 106

6.3 机器人的机械仿真模型 109

6.4 机器人的电气仿真模型 111

6.5 PID控制器的仿真模型 114

6.6 机器人的仿真运行结果 115

第3篇 用MATLAB玩转双足机器人 121

第7章 正运动学控制机器人 121

7.1 机器人的机械模型 121

7.2 机器人的正运动学 123

7.3 机器人的正运动学控制 128

第8章 逆运动学控制机器人 131

8.1 机器人的运动轨迹规划 131

8.2 机器人的逆运动学基础 134

8.3 本章问题的答案 137

参考文献 141