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目录 1

第一章 惯性导航基础知识 1

1-1 惯性导航的概念 1

1-2 地球形状和重力场特性 2

1-3 坐标系 6

1-4 用矩阵法推导方向余弦表 8

1-5 用四元数表示坐标变换 13

第二章 惯性导航的基本原理及分类 21

2-1 基本概念的描述 21

2-2 惯性导航系统中加速度计输出信号公式的推导 26

2-3 半解析式惯性导航系统 31

2-4 解析式惯性导航系统 35

2-5 捷联式惯性导航系统 38

第三章 惯导系统主要元部件概述 52

3-1 陀螺仪 52

3-2 加速度计 59

3-3 惯导平台 64

第四章 惯导平台动态分析 71

4-1 用单自由度浮子积分陀螺仪组成的单轴稳定器 72

4-2 用两自由度陀螺仪组成的单轴稳定器 78

4-3 半解析式惯性导航系统的修正回路 82

4-4 舒拉调整 87

5-1 半解析式惯导系统的基本方程 91

第五章 惯性导航系统的分析 91

5-2 ψ方程 95

5-3 单通道惯导系统的分析 99

5-4 惯导系统误差方程式的建立 105

5-5 惯导系统误差传播特性 111

第六章　捷联式惯性导航系统基本算法和系统误差传播特性 117

6-1 捷联式惯导算法概述 117

6-2 陀螺仪、加速度计误差数学模型 118

6-3 姿态矩阵的计算 119

6-4 姿态矩阵的实时计算 125

6-5 捷联惯导系统误差传播特性 136

7-1 概述 143

第七章 惯性导航系统的初始对准 143

7-2 静基座惯导系统误差方程 144

7-3 单回路初始对准 145

7-4 陀螺漂移的测定 152

7-5 捷联式惯导系统的初始对准 155

第八章 组合式惯性导航系统 158

8-1 概述 158

8-2 惯导系统的阻尼 158

8-3 阻尼式组合导航系统 161

8-4 惯导系统误差的统计分析 167

8-5 最优组合导航系统 172