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目录 1

序 1

前言 1

第一章 机器人学概述 1

1.1　机器人发展概况 1

1.2　机器人定义及其分类 3

1.3　机器人机械系统 7

1.4　机器人机械系统实例 25

1.5　机器人控制系统 26

1.6　工业机器人控制系统实例 42

1.7　智能机器人 42

第二章　机器人的运动学和动力学 49

2.1　三维矢量和旋转变换 50

2.2　齐次变换 57

2.3　连杆和关节的描述 62

2.4　机器人手臂的运动方程 68

2.5　运动学逆问题 75

2.6　位置和姿态的其他表示方法 83

2.7　雅可比矩阵 89

2.8　机器人手臂的动力学 92

第三章 机器人的控制 112

3.1 引言 112

3.2　轨迹规划 113

3.3　PUMA机器人手臂的控制 125

3.4　机器人的多关节控制器 135

3.5 变结构控制 143

3.6 笛卡尔空间的协调控制 145

3.7 自适应控制 153

第四章 机器人语言 171

4.1　概述 171

4.2　VAL语言 174

4.3　AL语言 183

附录 VAL语言的命令及指令 190

第五章 机器人感觉 200

5.1　引言 200

5.2　接触传感器 202

5.3 滑动传感器 204

5.4 力／力矩传感器 206

5.5　接近传感器 209

5.6　机器人视觉系统 213

6.1　引言 244

第六章 智能机器人 244

6.2　适应型机器人 246

6.3　位置姿态适应型机器人 248

6.4 力／力矩适应型机器人 257

6.5　智能型机器人 268

6.6　智能机器人智能技术简介 271

第七章 机器人的应用及发展 293

7.1　机器人的分类 294

7.2　机器人典型应用领域 301

7.3　典型机器人及其应用实例 323

7.4 机器人的经济效益和社会影响 332

7.5　机器人技术应用发展前景 335

7.6　我国机器人开发应用现状及前景 343

参考文献 351