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目录 1

前言 1

第一章　预备知识 1

第一节　度量空间 1

第二节　拓扑空间 3

第三节　流形和纤维丛 6

第四节 向量场、切空间和余切空间 11

第五节 向量场的Lie代数 18

第六节　Lie导数 20

第七节　极限集和稳定性 24

第八节　线性系统和线性近似 25

第九节　中心流形 27

第十节　Lyapunov函数 29

第二章　非线性系统的基本概念 33

第一节　引言 33

第二节　非线性系统可控性 37

第三节　非线性系统的可观测性 48

第四节　Kalman分解 52

第五节　可镇定性 57

第三章　解耦和线性化 63

第一节 （f,g）不变分布 63

第二节　局部干扰解耦 70

第三节　可控性分布 75

第四节　相对阶和解耦矩阵 81

第五节　状态反馈线性化 88

第六节　p规范形 95

第七节　参数反馈等价形 103

第四章　系统的局部镇定 105

第一节　零动态 105

第二节　最小相位系统的镇定 109

第三节　近似稳定性 112

第四节　近似镇定设计 117

第五节　滑动模控制 120

第六节　非最小相位：零中心情形 125

第七节　非最小相位情形：多重零情形 133

第五章　全局镇定和适应控制 138

第一节　简单情形和不确定性 138

第二节　无源性 141

第三节　拟Hamilton系统 146

第四节　拟Hamilton实现 154

第五节　齐次系统的镇定 159

第六节　输入输出稳定性 164

第七节 自适应控制 168

第八节　后推法 170

第九节　Hamilton系统的自适应控制 174

第六章　切换系统 178

第一节　共同二次Lyapunov函数 178

第二节　平面系统的共同二次Lyapunov函数 190

第三节　平面线性切换系统的镇定 198

第四节　线性切换系统的可控性 210

第五节　双线性切换系统的可控性 218

第七章　有限时间控制 225

第一节　基本概念 225

第二节　预备知识与简单系统 228

第三节　p规范形的有限时间控制 231

第四节　输出反馈 242

第五节　非光滑性与鲁棒性 246

第八章　非线性H∞控制 249

第一节　H∞控制的提法 249

第二节　HJI不等式 252

第三节 H∞控制的状态反馈设计 255

第四节　齐次系统的H∞控制 257

第五节 H∞后推控制设计 263

第六节　Hamilton系统的H∞控制 267

第七节 近似H∞控制 269

参考文献 272

索引 277