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第一章　绪论 1

1.1　计算机控制系统概述 1

1.2　计算机控制系统的类型 3

1.3　计算机控制系统的发展趋势 5

习题 8

第二章　计算机控制理论基础 9

2.1　信号变换理论 9

2.2　线性离散系统的差分方程 15

2.3　脉冲传递函数数学基础——z变换 18

2.4　离散系统脉冲传递函数 29

2.5　计算机控制系统性能分析 35

2.6　线性离散系统的稳定性分析 43

2.7　计算机控制系统的根轨迹分析法 49

2.8　离散系统的状态空间描述 52

2.9　离散状态方程的求解 61

2.10　线性离散系统的能控性与能观性 63

2.11　离散状态空间标准型 67

习题 72

第三章　数字控制器的“模拟”设计方法 78

3.1　模拟化设计 78

3.2　数字PID控制器 83

3.3　数字PID参数整定 87

4.4　复杂控制 90

习题 103

第四章　基于输入输出模型的控制器设计 105

4.1　基于一般模型的控制器设计 105

4.2　影响因素分析及控制器的实现方法 112

4.3　最少拍控制器设计 118

4.4　达林算法 127

习题 131

5.1　基于状态空间模型的控制器极点配置设计 133

第五章　状态空间模型设计法 133

5.2　状态观测器设计 141

5.3　最优控制设计 147

习题 154

第六章　预测与自适应控制 158

6.1　预测控制系统设计 158

6.2　模型参考自适应系统设计 168

6.3　参数自适应控制系统设计 173

习题 178

附录　常用函数的拉氏变换及z变换表 180

参考文献 181