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第一章 引言 1

1.1控制理论的发展 1

1.2基本概念 4

1.3线性控制系统的解 5

1.4定常线性系统的传递函数矩阵 8

1.5经典控制和状态空间表示的关系 10

习题一 15

第二章 线性控制系统 17

2.1能控性 17

2.2能观性 30

2.3线性反馈与极点配置 37

2.4状态观测器 42

2.5定常系统的实现 44

习题二 52

第三章 稳定性 55

3.1稳定性概念 55

3.2线性系统的代数判断依据 56

3.3 Liapunov理论 58

3.4 Liapunov理论在线性系统中的应用 60

3.5 Liapunov函数的选取 62

3.6稳定性与控制 65

习题三 70

第四章 最优控制 73

4.1几种典型的性能指标 73

4.2变分法 76

4.3最优控制的变分解法 81

4.4 Pontryagin原理 87

4.5时间最优控制 91

4.6线性二次最优控制 95

习题四 99

参考文献 102