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第一篇 基础理论 3

第1章 数学基础理论 3

1.1 不等式的概念及性质 3

1.2 矩阵的概念及性质 3

1.3 李代数的基本概念 6

1.4 集合的基本概念及性质 7

1.5 变分法的基本概念及性质 8

参考文献 9

第2章 运动影响系数的理论及机构运动分析 10

2.1 运动影响系数的概念 10

2.2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析 16

2.3 并联机构影响系数以及运动分析 22

2.4 建立机构运动分析的其他方法 31

2.5 少自由度并联机构的影响系数的直接法 34

2.6 具有冗余自由度的并联机构分析 42

2.7 具有螺旋副的机构运动分析 48

2.8 机构连杆参数及连杆坐标系的建立 52

2.9 本章小结 53

参考文献 53

第二篇 机构的性能指标理论体系第3章 串联开链机构性能指标体系 59

3.1 引言 59

3.2 串联机构速度性能指标 59

3.3 串联机构线速度和角速度性能指标 60

3.4 串联机构加速度性能指标 61

3.5 串联机构线加速度和角加速度性能指标 65

3.6 串联机构全域性能指标 66

3.7 串联机构全域性能波动指标 67

3.8 串联机构综合性能指标 69

3.9 本章小结 69

参考文献 69

第4章 6自由度并联机构性能指标理论 71

4.1 引言 71

4.2 6自由度并联机构加速度的相对偏差 71

4.3 6自由度并联机构线加速度和角加速度相对偏差 74

4.4 6自由度并联机构加速度的全域性能指标 75

4.5 6自由度并联机构线加速度和角加速度全域性能指标 77

4.6 并联机构惯性力的全域性能指标 78

4.7 本章小结 82

参考文献 83

第5章 虚设机构法的论证 84

5.1 引言 84

5.2 少自由度并联机构建立影响系数矩阵的虚设机构法 86

5.3 少自由度并联机构速度求解的虚拟影响系数法 89

5.4 少自由度并联机构加速度分析虚拟影响系数法的论证 93

5.5 本章小结 96

参考文献 96

第6章 少自由度并联机构性能指标理论 97

6.1 引言 97

6.2 少自由度并联机构运动分析 98

6.3 少自由度并联机构运动的全域性能指标 105

6.4 少自由度并联机构力与力矩的指标分析 110

6.5 本章小结 113

参考文献 113

第7章 平面机构性能指标体系 115

7.1 单闭环平面机构性能指标 115

7.2 平面3自由度并联机构性能指标 121

7.3 平面3RRR并联机构仿真 129

参考文献 136

第三篇 串联机构动力学性能实例分析与仿真第8章 Stanford机构性能指标分析与仿真 139

8.1 引言 139

8.2 空间位置分析 139

8.3 影响系数矩阵 141

8.4 影响系数矩阵正确性验证 143

8.5 机构性能指标分析 144

8.6 Stanford机构性能仿真分析 148

8.7 仿真程序流程 156

8.8 本章小结 157

参考文献 157

第9章 Motoman机器人性能指标分析与仿真 158

9.1 引言 158

9.2 空间位置分析 158

9.3 影响系数矩阵 160

9.4 影响系数矩阵正确性验证 162

9.5 机构性能指标分析 162

9.6 机构仿真分析 167

9.7 本章小结 170

参考文献 170

第10章 PUMA260串联机构的性能分析 171

10.1 引言 171

10.2 机构连杆坐标系建立及连杆参数分析 171

10.3 影响系数法正确性验证 172

10.4 机构性能分析 174

10.5 本章小结 182

参考文献 182

第11章 LR-Mate机器人性能指标分析与仿真 183

11.1 引言 183

11.2 机构位形分析 183

11.3 影响系数矩阵 186

11.4 影响系数矩阵正确性验证 187

11.5 机构性能指标分析 190

11.6 机构仿真分析 195

11.7 LR-Mate机器人一种同构构形的性能与仿真分析 198

11.8 本章小结 200

参考文献 200

第12章 FANUC M420iA机器人性能分析 201

12.1 引言 201

12.2 空间位置分析 201

12.3 运动学正问题 202

12.4 运动学逆问题 204

12.5 机构的影响系数 206

12.6 机构的运动学性能分析 209

12.7 FANUC M420iA机器人仿真系统 212

12.8 本章小结 221

参考文献 222

第四篇 并联机构动力学性能分析与仿真第13章 空间双回路RSSR-SC机构 225

13.1 引言 225

13.2 机构位形分析 225

13.3 影响系数矩阵 226

13.4 运动学性能分析 228

13.5 空间双回路RSSR-SC机构的动力学仿真 235

13.6 机构的速度、加速度性能分析 241

13.7 本章小结 244

参考文献 244

第14章 3-PRC并联机器人仿真分析 245

14.1 引言 245

14.2 3-PRC并联机器人机构模型 245

14.3 3-PRC并联机器人基础分析 248

14.4 3-PRC并联机器人运动学性能分析 249

14.5 3-PRC并联机器人运动学仿真 255

14.6 3-PRC并联机器人实体仿真 257

14.7 本章小结 261

参考文献 261

第15章 3-RR(RR)R并联机器人仿真分析 263

15.1 引言 263

15.2 3-RR(RR)R并联机器人分析 264

15.3 3-RR(RR)R并联机器人运动学性能分析 267

15.4 3-RR(RR)R并联机器人运动学仿真 271

15.5 3-RR(RR)R并联机器人实体仿真 273

15.6 本章小结 274

参考文献 274

第16章 2-RUUS机构动力学性能分析与仿真 275

16.1 引言 275

16.2 机构位形分析 275

16.3 机构的影响系数矩阵分析 277

16.4 机构惯性张量分析 284

16.5 机构动力学性能指标分析 291

16.6 2-RUUS机构OpenGL仿真 302

16.7 本章小结 305

参考文献 305

第17章 4-RR(RR)R并联机构的性能指标分析 306

17.1 引言 306

17.2 空间位置分析 306

17.3 一阶影响系数矩阵的建立 310

17.4 二阶影响系数矩阵的建立 311

17.5 机构的运动学性能指标分析 315

17.6 机构的惯性力性能指标分析 317

17.7 4-RR(RR)R机构的动力学仿真 318

17.8 本章小结 327

参考文献 327