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第一章 绪论 1

1-1 本课程研究的对象、内容和方法 1

1-2 学习本课程的目的 4

第二章 平面连杆机构 5

2-1 概述 5

2-2 复数的基本知识 10

2-3 运动分析的一般方法 15

2-4 平面四杆机构的精确点综合 20

2-5 平面多杆机构的精确点综合 45

2-6 平面连杆机构的近似综合 48

2-7 曲率分析及其在连杆机构综合中的应用 61

习题 76

第三章 空间连杆机构 83

3-1 概述 83

3-2 空间连杆机构的结构分析 88

3-3 坐标变换与方向余弦矩阵基础 97

3-4 空间连杆机构的位移分析 108

3-5 空间连杆机构的综合 123

习题 132

第四章 机器人机构 139

4-1 概述 139

4-2 机器人位置和姿态分析 141

4-3 机器人间接位置问题的求解 158

习题 172

第五章 高副机构设计的理论基础 177

5-1 瞬心线的形成及其性质 177

5-2 瞬心线机构的设计 180

5-3 空间相对运动 191

5-4 两构件相对运动的螺旋轴 194

5-5 瞬轴面机构和节面机构 197

5-6 共轭曲线的形成及其性质 200

5-7 共轭曲线机构的设计 202

5-8 空间共轭曲面机构的设计 212

习题 216

第六章 凸轮机构 218

6-1 从动件运动规律及其选择 218

6-2 盘状凸轮廓线的设计 229

6-3 盘状凸轮机构基本尺寸的确定 242

6-4 凸轮机构力分析及按效率确定凸轮机构的基本尺寸 251

6-5 圆柱凸轮机构的设计 257

6-6 高速凸轮机构 262

习题 271

第七章 齿轮机构 273

7-1 周转轮系的几种基本型式 273

7-2 周转轮系的力矩计算和功率流 275

7-3 封闭式周转轮系中的功率流 281

7-4 周转轮系的效率 287

7-5 渐开线少齿差行星传动 291

7-6 链条少齿差行星传动 299

7-7 行星变速器 306

习题 318

第八章 组合机构及变异机构 321

8-1 概述 321

8-2 组合机构的组合方式 321

8-3 组合机构的运动分析与综合 326

8-4 变异机构概述 342

习题 347

主要参考文献 349