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第1章 导航系统概述 1

1.1导航与大地测量、制导的关系 1

1.2导航技术发展简史 3

1.3惯性导航技术发展简况 9

1.4导航的基本概念和原理 12

1.5地球形状描述及曲率半径 24

1.6本章小结 35

思考与练习题 36

参考文献 36

第2章 惯性导航系统 38

2.1惯性传感器的原理及发展概况 38

2.2惯性导航系统基础 63

2.3平台惯性导航系统原理 77

2.4捷联惯性导航系统原理 87

2.5惯性导航系统误差分析 102

2.6惯性导航系统初始对准 118

2.7本章小结 128

思考与练习题 129

参考文献 129

第3章 全球卫星定位系统 134

3.1全球卫星定位系统概述 134

3.2 GPS全球卫星定位系统的组成和工作原理 137

3.3 GPS接收机结构与信号处理原理 150

3.4 GPS定位原理及误差分析 157

3.5 GPS载波相位及GPS测姿原理 163

3.6 GPS的应用和GPS现代化 175

3.7 GLONASS卫星定位系统 186

3.8北斗卫星定位系统 194

3.9伽利略卫星定位系统 211

3.10未来的全球卫星定位系统 221

3.11本章小结 223

思考与练习题 223

参考文献 224

第4章 无线电、天文和其他导航系统 228

4.1无线电导航系统 228

4.2多普勒导航系统 242

4.3天文导航系统 251

4.4车载导航和智能交通技术 272

4.5其他与导航传感器有关的仪表传感器 278

4.6本章小结 291

思考与练习题 291

参考文献 292

第5章 卡尔曼滤波技术及其在导航系统中的应用 296

5.1卡尔曼滤波技术 296

5.2卡尔曼滤波技术的发展 309

5.3非线性滤波技术及其特点 321

5.4本章小结 330

思考与练习题 330

参考文献 331

第6章 组合导航系统 334

6.1 GPS／惯性组合导航系统 334

6.2其他惯性组合导航系统 366

6.3多传感器组合导航系统 386

6.4基于非线性滤波及鲁棒滤波理论的组合导航系统 396

6.5本章小结 413

思考与练习题 413

参考文献 414

第7章 地形辅助导航及视觉导航技术 418

7.1地形辅助导航技术概述 418

7.2地形高程辅助导航技术 428

7.3地形景象匹配辅助导航技术 441

7.4视觉导航技术 455

7.5本章小结 462

思考与练习题 462

参考文献 463

结束语 466

参考文献 472