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1绪论 1

1.1 机器人的由来与发展史 1

1.2 机器人的定义与特点 3

1.3 机器人的分类 4

1.4 机器人的组成与技术参数 10

1.5 教学机器人 14

2 SCARA教学机器人实训系统 16

2.1 SCARA教学机器人简介 16

2.2 实验必备知识 18

2.3 SCARA教学机器人运动学分析实验 20

2.4 高级语言编程控制SCARA机器人实验 24

2.5 SCARA教学机器人装配实验 29

3可拆装模块化教学机器人实训系统 32

3.1 实训系统简介 32

3.2 机器人的机械系统模块化装配实验 34

3.3 机器人的平台传感器及控制信号实验 36

3.4 机器人的电机控制系统实验 38

3.5 关节控制实验 41

3.6 示教控制实验 42

3.7 机器人定位误差与重复定位精度的测量实验 45

4机器人二维驱动平台实训系统 49

4.1 机器人二维驱动平台 49

4.2 系统的硬件及软件 50

4.3 KLD-B2步进数控平台系统的使用及基本操作实验 51

4.4 集成定时器/计数器8253的原理及应用实验 52

4.5 可编程并行接口芯片8255的原理及应用实验 55

4.6 混合式步进电动机及其驱动装置实验 58

4.7 经济型数控机床的组成原理及结构实验 60

4.8 直线及圆弧插补原理实验 62

5六维机器人平台实训系统 65

5.1 六维机器人 65

5.2 使用软件控制机器人 69

5.3 编程指南 76

5.4 六维教学机器人搬运物件实验 80

5.5 六维教学机器人装配实验 82

5.6 六维教学机器人搭积木实验 84

6慧鱼机器人创新实训系统 86

6.1 慧鱼机器人 86

6.2 慧鱼机器人的硬件系统 89

6.3 慧鱼机器人的软件系统 98

6.4 慧鱼自动烘手机的制作与软件学习 104

6.5 慧鱼机器人的构建与创意组合实验 106

6.6 慧鱼机器人模型的装拆 110

6.7 机器人的运动控制——VB实现慧鱼工业机器人的运动控制（一） 112

6.8 机器人的运动控制——VB实现慧鱼工业机器人的运动控制（二） 114

参考文献 116