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第1章 概述 1

1.1 三维信息化背景 1

1.2 点云模型构造研究进展 3

第2章 地面激光雷达技术 9

2.1 地面激光雷达技术概述 9

2.2 地面激光扫描的一般流程 10

2.3 地面激光雷达技术应用领域 15

第3章 地面激光点云管理与存储 18

3.1 地面激光点云格式 18

3.2 点云数据存储 19

3.3 点云的数据组织 21

3.4 点云的调度与显示 23

第4章 地面激光点云噪声处理 26

4.1 地面激光点云噪声 26

4.2 距离阈值去噪 28

4.3 空间栅格去噪 29

4.4 小尺度噪声去除 34

第5章 点云配准 37

5.1 配准原理 37

5.2 逐站点配准 39

5.3 整体配准 48

5.4 点云自动配准 57

第6章 多视点云融合 72

6.1 点云融合概述 72

6.2 地面激光点云融合策略 74

6.3 点云去冗 75

6.4 点云接边处理 82

6.5 点云融合实验 83

第7章 模型生成系统原型设计 90

7.1 设计平台 90

7.2 系统设计及数据流程 92

7.3 系统模块及功能设计 97

7.4 系统界面 97

第8章 故宫太和门点云模型构造实例 101

8.1 太和门概况 101

8.2 太和门地面激光雷达数据采集 102

8.3 点云数据噪声去除 106

8.4 点云数据配准 110

8.5 点云数据融合 117

8.6 太和门点云模型对比 122

8.7 地面激光雷达点云处理发展展望 124

参考文献 126