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绪论 1

第1章 分析力学基础 3

1.1 基本概念 3

1.2 基本原理·动力学普遍方程 11

1.3 基本动力学量 15

1.4 功与势能 16

1.5 动力学基本定理 18

1.6 哈密顿变分原理 19

习题 20

第2章 完整系统动力学微分方程 22

2.1 拉格朗日方程（第二类） 22

2.2 哈密顿正则方程 32

2.3 劳斯方程（完整系统） 36

习题 38

第3章 非完整系统动力学微分方程 41

3.1 拉格朗日乘子法·拉格朗日第一类方程与劳斯方程 42

3.2 阿贝尔方程 45

3.3 凯恩方程 47

习题 49

第4章 刚体动力学 51

4.1 刚体运动学·基本定义与定理 51

4.2 刚体的基本动力学量 70

4.3 刚体的定点运动 79

4.4 刚体的一般运动 90

4.5 刚体复合运动的应用举例 93

习题 102

第5章 运动稳定性基础 105

5.1 基本概念 106

5.2 扰动运动微分方程 109

5.3 李雅普诺夫一次近似理论 114

5.4 李雅普诺夫直接法（第二法） 117

习题 129

第6章 力学系统中力的结构对运动稳定性的影响 132

6.1 力的分类 132

6.2 不同类型的力在扰动运动方程中的描述 139

6.3 稳定性系数 141

6.4 陀螺力和耗散力对有势系统平衡稳定性的影响 142

6.5 仅在陀螺力和耗散力作用下的平衡稳定性 146

6.6 约束阻尼力对平衡稳定性的影响 149

习题 153

参考文献 155