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第1章 概述 1

1.1 自动泊车系统研究现状 1

1.2 自动泊车系统原理及架构 4

1.2.1 自动泊车系统原理 4

1.2.2 自动泊车系统架构 7

1.2.3 自动泊车系统通信体系 9

1.3 自动泊车系统核心技术 15

1.4 自动泊车系统开发实例 17

1.5 本章小结 18

参考文献 18

第2章 车速控制系统 20

2.1 低速控制意义及目标 20

2.1.1 低速控制意义 20

2.1.2 低速控制目标 21

2.2 低速控制原理及架构 22

2.2.1 低速控制原理 22

2.2.2 低速控制架构 22

2.3 低速控制系统设计及验证 23

2.3.1 车辆纵向模型及运动学数学模型 23

2.3.2 特征变量选取 24

2.3.3 速度轨迹规划方式 25

2.3.4 算法设计 28

2.4 低速控制结果评价 32

2.4.1 仿真实验 32

2.4.2 实车实验 36

2.4.3 结果评价 41

2.5 本章小结 51

参考文献 52

第3章 车位识别系统 54

3.1 车位识别意义及目标 54

3.2 车位识别原理及架构 55

3.2.1 车位识别模式 55

3.2.2 车位识别算法 57

3.2.3 相似度数据融合在车位识别中的应用 62

3.2.4 车位识别误差理论模型 66

3.3 车位识别系统设计及验证 68

3.3.1 车位识别系统设计 68

3.3.2 车位识别系统误差实验设计 74

3.4 识别结果评价 81

3.4.1 平行泊车实车验证及结果分析 81

3.4.2 垂直泊车实车验证及结果分析 90

3.4.3 四探头平行车位实车验证及结果分析 94

3.5 本章小结 96

参考文献 97

第4章 车位调节系统 99

4.1 车位调节意义及目标 99

4.2 车位调节原理 99

4.2.1 摄像头失真校正 99

4.2.2 车位调节算法设计 103

4.3 车位调节系统设计及验证 104

4.3.1 硬件平台构建 104

4.3.2 软件算法实现 105

4.4 匹配结果评价 107

4.5 本章小结 109

参考文献 109

第5章 轨迹生成与转向控制系统 111

5.1 轨迹生成与转向控制意义及目标 111

5.2 轨迹生成与转向原理及架构 111

5.2.1 车辆泊车过程分析 111

5.2.2 转向控制原理 115

5.2.3 转向控制算法设计 116

5.3 轨迹生成与转向控制设计 118

5.3.1 轨迹生成模型 118

5.3.2 转向控制模型 123

5.4 轨迹控制实车验证 125

5.4.1 泊车环境参数 125

5.4.2 实车泊车测试过程 125

5.4.3 轨迹生成与轨迹控制测试结果 128

5.5 本章小结 129

参考文献 130

第6章 自动泊车系统仿真平台 131

6.1 自动泊车系统仿真意义 131

6.2 MATLAB系统仿真平台搭建 132

6.2.1 车辆运动学模型 132

6.2.2 轨迹生成模型 134

6.2.3 轨迹控制模型 135

6.2.4 泊车环境模型 136

6.3 自动泊车系统仿真实验设计 137

6.4 仿真结果评价 140

6.4.1 最小半径法仿真结果及分析 141

6.4.2 不等半径法仿真结果及分析 141

6.4.3 非平行初始状态法仿真结果及分析 142

6.4.4 三种方法仿真结果对比分析 145

6.5 本章小结 146

参考文献 147